计算机控制第7章.ppt

第7章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法 7.1 引言 7.2 能控性与能观测性 例7-2-1 已知系统，分析能控性，T=1s。 7.2.2 能观测性(observability) 7.2.3 输出能控性 7.2.4 对偶原理(duality principle) 7.2.5 采样周期与能控性、能观测性 7.3 状态反馈极点配置调节系统设计 例7-3-1 已知连续对象特性，用状态反馈设计调节系统。 7.3.2 有限拍控制系统设计 7.4 状态观测器设计 2. 现行观测器 7.4.2 降阶观测器 2. 降阶观测器之二 7.5 有观测器的状态反馈调节系统 7.5.1 分离原理 7.5.2 观测器对闭环系统动态特性的影响 7.5.3 控制器特性 7.6 有输入的系统设计 1. 状态变量均能量测的系统 2. 重构状态实现反馈 7.7 小结 思考与练习 图7-5-1为由观测器重构状态，实现状态反馈配置极点的调节系统。 设计调节系统的准则：在零输入r(t)=0及非零初始条件下，驱动系统的状态至零，且具有希望的动态特性。 由分离定理及调节系统设计准则，可得系统设计步骤为： （1）由希望的闭环系统动态特性确定状态反馈阵L。 （2）选择观测器系数阵K，使重构状态误差迅速收敛于零，经验数据可取：观测器的时间常数小于闭环系统最小时间常数，前者为后者的1/4~1/2。 由上式可知，只有在系统初始状态x(0)与观测器初始状态相同时，闭环系统的动态特性才与是否带有观测器无关。当二者初始状态不同时，重构状态通过反馈阵L影响系统状态x(k)的动特性，因此只有观测器的时间常数小于系统的最小时间常数，状态重构误差尽快趋于零，才对系统影响较小。 本节阐述在有输入的情况下，进行系统设计，使其输出能够跟踪输入信号。 7.6.1 输入前馈状态反馈系统 如图所示，L为状态反馈阵，N为对输入的前馈阵，此时控制量u(k)是状态变量与输入的线性组合。设计系统，就是确定L与N阵，L使闭环系统具有希望的极点，N使其能跟踪输入信号。 对于单输入单输出系统，N为一标量。 由例7-6-1求得的闭环Z传递函数可知，此种方法设计系统不足之处是： （1）扰动使输出产生的误差是不能补偿的； （2）N只影响闭环系统增益，不改变其零点，零点对系统的动态及稳态特性均有影响。 7.6.2 引入积分器 图7-6-2所示系统，是具有状态反馈和输出反馈的系统，引入积分器用以提高系统的无差度，且能有效地抑制干扰。 7.6.3 零点配置 H(z)的极点表征了系统的自身特性，由状态反馈配置希望的极点。H(z)的零点，表征响应外作用信号的特性。对于有输入的系统，要求系统的输出能够跟踪输入，实质上是通过在闭环系统中引入零点予以解决。 这里介绍模型跟踪法配置零点的设计。 系统设计准则：构造希望的闭环模型，由状态反馈配置极点，引入影响控制量的前馈配置零点，使系统对输入的响应与模型响应相同，或误差很小。 * * 状态空间法设计系统是基于系统内部模型的一类设计方法。 本章讨论如下几方面问题： 系统的能控性与能观测性，采样周期与能控性、能观测性； 状态反馈极点配置调节系统设计、有输入的系统设计； 状态观测器设计。对于不是所有状态均能直接量测的系统，观测器是实现状态反馈必须的环节。 7.2.1 能控性（controllability） 系统能控性定义：如能找到一个控制序列{u(k)}，使得在有限个采样周期内，系统能由任意初始状态，到达某一任意状态，则称系统（A,B）是状态完全能控的，系统具有能控性。 能控性与能观测性是20世纪60年代由Kalman提出并予以解决的动力学系统的两个基本问题，在现代控制理论中占有重要的地位。 ZOH 例7-2-2 若控制量限制为 ，对7-2-1系统做进一步分析。 若控制量u (0) 、u(1)无限制，则无论初始状态x(0)位于二维空间何处，只要有相应的u (0) 、u(1)作用于系统，经两个采样周期，系统就可回到原点。 若控制量有限制，则系统存在可控子空间。如在本例中，|u(k)|?1, 则系统初始状态x(0)只有位于w1、w2两矢量构成的平行四边形区域之内时，系统状态才能经两步控制回到原点。 例7-2-4 已知系统状态方程，分析其能控性。 例7-2-5 分析7 -2-1系统的能观测性。 连续系统离散化，其系数矩阵A、B均与采样周期T有关，即使连续系统能观能控，采样后的离散系统的能控能观性也不一定能保