基于ARM单片机的汽车电动助力转向系统的研究.pdfVIP

汽车电动助力转向器的控制器研制赖宋红。等 汽车电动助力转向器的控制器研制 Researchand oftheControllerofElectricPower Development SteeringSystem 赖索记1 丝四吕1 t-厅碑2 (浙江工业大学机械制造及自动化省郝共建教育部重点实验室‘。浙江杭州310018； 中国计量学院机电工程学院2，浙江杭州310014) 擒耍：研究了日本N4样机的电动助力转向系统的电机电流一输入扭矩特性。采用ATmegal6L单片机为处理器，以直流有刷电机 为执行器，应用PID补偿算法．设计了电动助力转向控制器。在试验台上进行了电机电流一输入扭矩特性试验，试验结果表明，该控 制器的助力曲线接近日本N4样机。能取得比较满意的助力效果。 关键词：电动助力转向系统 直流电机调速ATmegall6L助力特性脉宽调制控制PID控制 中围分类号：TM306 文献标志码：B of N4 Abstract：Thecharacteristicofrotorcircuit electric AT- V8．inputtorqueJapanese powersteeringsystem(EPS)isstudied．Byadopting asthe DCbrush PID controllerof megal6Lsingle processor；withmotor柏actuator；andcompensationalgoritlun．the chipcomputer applying 0f istestedonthetestbench．Timof of EPSis characteristicmotorcircuit resultthetestshowsthatthecurvea．- designed．The vs．inputtorque sistforceofthecontrollerisaJmoettheflame8。theoneofN4．Thecontrollerisableto effect． providesatisfactory跚istins force PWM DCmotorcontrol Assist characteristiccontrolPIDcontrol Keywords：EPS ATmegal6L 生相对位移，扭矩传感器把这个相对位移转变成电信 0引言 号传给控制单元，控制单元根据车速传感器和扭矩传 电动助力转向系统EPS(electricpowersteering)，感器的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大 就是在机械转向系统中，用电池作为能源，电机作为动 小，从而实现实时助力转向。因此，它可以在不同车速 力，以转向盘的转速和转矩以及车速为输入信号，通过 下提供不同的助力效果，保证汽车在低速行驶时轻便 电子控制装置协助人力转向，并获得最佳转向力特性 灵活，在高速行驶时稳定可靠H-。 的伺服系统。它广泛应用于轻型汽车及普通型轿车 上，可提高轿车的操纵稳定性和轻便性。目前汽车电 动助力转向技术在国外发达国家已趋完善…，几家国 际著名的大型汽车公司，如德尔福、铃木、TRw以及 ZF公司都在此领域做了大量的研究