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第34卷第07期 煤 矿 机 械 V01．34No．07 2013年07月 CoalMineMachinery Jul．2013 基于PLC控制系统的工业机械手研究 韩丽娜。马咏梅 (四川大学制造科学与工程学院，成都610065) 摘要：介绍了一种应用于镗深孔专用机床上的上下料工业机械手。根据工作过程的控制要 求，分析了系统的组成和工作原理，设计了机械手的PLC控制系统。该机械手系统结构简单，运行 平稳．精度满足工作要求。 关键词：PLC：工业机械手；控制系统；程序设计 中图分类号：TP241．2文献标志码：A Ind邺trial Research B嬲edonPLCControl of System MaIliplllator HAN Li一曲。MAYong—mei University，Chengdu610065，China) (ManufacturingC01lege，Sichuan Anindustdal usedin hole machinetoolf．orauto Abstract： manipulatorboringdeep special areintroduced．Basedonthe control constmctionof transmitting workingprocess requirements，the and are indetaiL7IhePLCcontrol ofthe weI℃designed． systemprincipleanalyzed system manipulator The structureis isstable，the satisfiesthework system simple，theoperation precision manipulator requirements． words：PLC；industrial Key manipulator；controlsystem；programdesigIl O 引言 手臂再次伸出一手指夹紧(抓住待加工的工件)一 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它能 大手臂上摆(由料架上取走工件)一小手臂下摆一手 够按照指定程序抓取、搬运物件或操持工具以完成 腕横移向右(机械手将工件装到深孔镗床的主轴卡 某些特定操作。工业机械手通常用作机床的附加装 盘上)一手指松开(回到初始位置)。完成一次上下料 置．如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工 的搬运． 件．在加工中心中更换刀具等。镗深孔专用机床上 2自动控制系统设计 使用的上下料工业机械手可以完成工件的装夹和 (1)主电路 卸料，实现了机床的自动化．提高了生产效率。传统 机械手工作时必须先启动电动机．操作电磁阀 的机械手自动控制系统由继电器一接触器控制组