基于多传感器信息融合城市车辆定位.pdfVIP

2006年 第25卷 第 1期 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnology) 基于多传感器信息融合城市车辆导航定位 沈雪松 。，刘建业 ，孙永荣 ，陈 武 ，鹿 鸣 (1．南京航空航天大学 自动化学院 导航研究中心 ，江苏 南京 210016； 2．香港理工大学 土木及结构工程学系。香港； 3．香港理工大学 土地测量与地理资讯学系。香港) 摘 要：针对全球定位系统信号易受城市复杂的环境干扰，接收不可靠、航位推算只能进行短时间高精度 导航、地图匹配仅可在拐弯处才能提供与地图精度相当的修正信息、城区车辆导航存在 “盲区”问题，研制 了采用蓝牙技术的新型路标传感器，研究了基于 自适应联合卡尔曼滤波算法的多传感器信息融合技术。 大量的试验研究表明：采用该信息融合技术后，城区车辆导航定位精度达到10m以内，符合高精度导航定 位要求。 关键词 ：信息融合；车辆导航 ；蓝牙路标传感器；联合卡尔曼滤波 中图分类号：V249．32 文献标识码：A 文章编号：1000—9787(2006)01—0085—04 Vehiclenavigafionandpositioningbasedonmulti．sensor ’ informationfusionforurbanapplication SHENXue—song’，LIUJian—ye ，SUNYong—rong’，CHEN Wu ，LU Ming (1．NavigationResCenter，NanjingUniversityofAeronauticsAstronautics，Nanjmg210016，China； 2．DeptofCivil StructuralEngin，HongKongPolytechnicUniversity，HongKong，China； 3．DeptofLandSurveyingandGeo·informatics，HongKongPolytechnicUniversity，HongKong，China) Abstract：A new kindofBeacon sensorbasedonBluetoothtechnoloyg isstudide toovercomethe “navigation blindregion” in urban areas，which causde by the blockageofGPS signaldue to complicatde environment， increasingeiTorofdeadreckoningnadshortageofmapmatching．Multi—Sensorfusiontechnoloyg basedonadaptive fdeeratde Kalmna filterisresearched．Finally，afield testisperformde ，nad theresultshowsthattheproposed multi-sensorfusionalgorithm cansupplyhishprecisionvehiclenavigationinurban，nadpositioningaccuracyless than10m isreceivde ． Keywords：informationfusion；vehiclenavigation；bluetoothbeckon(BB)sensor；fdeeratedKalmanfilter 0 引 言 即存在一定范围的导航 “盲区”。 随着城 市现代化的不断发展，市 区全球 定位系统 蓝牙技术是一种无线数据与语音通信的开放性全球规 (globalpos