基于最优控制的汽车被动悬架参数优化设计.pdfVIP

维普资讯 第24卷第 2期 振动 、测试与诊断 Vo1．24No．2 2004年 6月 JournalofVibration，Measurement Diagnosis Jun．2004 基于最优控制的汽车被动悬架参数优化设计’ 申永军 刘献栋。 杨绍普 (石家庄铁道学院机械工程分院 石家庄 ，050043) (。北京航空航天大学汽车工程系 北京，100083) 摘要 研究了利用最优控制理论对传统的汽车被动悬架参数进行优化的算法。根据最优控制理论得到了反馈增 益 ，并利用最小二乘概念构造了 目标函数。对一组悬架参数在正弦激励和随机激励下进行数值仿真得到的结果表 明，和原有 的被动悬架相比，本文方法使汽车的运行性能有较大的提高。由于利用本文方法对实际车辆进行改造并 不复杂，因此该方法具有较强的实用性。最后 ，指出了这种算法在其他工程 问题 中应用 的可能性。 关键词 汽车悬架 最优控制 优化 被动控制 中图分类号 U463．33 振 问题提供 了一种简便 、易行的思路 。 引 言 悬架系统的力学模型 悬架在汽车的运行过程 中起着非常重要的作 用。近年来很多学者开展了主动悬架和半主动悬架 本文 以1／4汽车模型为研究对象 ，主动悬架如 的研究L1叫]。韩波等人利用最优控制理论 ，研究了液 图1所示 ，其控制方程为 压主动阻尼悬架在多约束情形下的控制问题。陈无 f22= 2(1— 2)+f(1— 2)+ “ I ． ‘ 畏等人将基于神经网络的非线性 自适应控制策略应 11= k1(0— 1)一 是2(1— 2)一 (1) 用于半主动悬架研究，数值仿真和实验效果很好 。主 【 f(乏。一 )一“ 动悬架 由于能耗高，可靠性差，其研究仅仅停留在理 其中： 和 分别为轮胎和车体质量； 和 分别 论阶段，距离实用仍有困难 ]。半主动悬架的可靠性 为轮胎和悬架的刚度；c为悬架阻尼系数 ；“为控制 高 ，所需能量较少 ，具有很大的应用价值，已得到了 力；z。，z。和z分别为路面激励、轮胎位移和车体位 广泛的研究 ，所采用的阻尼器形式也越来越多口]。 移。在式 (1)中去掉控制力 “，则为被动悬架的控制方 如何利用最优控制理论对现有的汽车悬架参数 程 。 进行 改造是一个新颖的课题。AgrawalL6利用最优 控制理论对建筑结构的刚度和阻尼进行了改造 ，效 果很好 ，但是计算 目标函数的梯度矩阵比较繁琐。本 文 以最优控制算法为基础，首先将最优控制得到的 反馈增益与现有被动控制悬架的参数进行 比较 ，并 采用最小二乘法对其进行优化，得到一组改进的汽 车参数 。然后对被动悬架、主动悬架和改进后的被动 悬架在确定性激励 以及积分 白噪声随机路面激励下 的响应进行了研究 。改造的目标主要是降低车体垂 直加速度响应 以提高乘坐舒适性，同时不过分降低 运行平稳性与安全性。研究结果表明，经过改造后， 图1 1／4汽车模型 乘坐舒适性得到了明显提高 ，而且悬架变形和轮胎 动载荷并无 明显恶化 。本文方法为解决工程 中的隔 ． 国家 自然科学基金资助项 目(编号 收稿 日期 ：2003—06—09；修改稿收到 日期 ：2003—11-11。 维普资讯