惯性冲击式运动原理的理论分析与仿真.pdfVIP

惯性冲击式运动原理的理论分析与仿真———刘品宽　孙立宁　刘　涛等 惯性冲击式运动原理的理论分析与仿真 1 ,2 1 3 1 刘品宽 　孙立宁 　刘　涛 　吴善强 1. 哈尔滨工业大学机器人研究所 ,哈尔滨 ,150001 2. 德国不伦瑞克工业大学加工与生产技术研究所 ,不伦瑞克 ,德国 　　　 3. 日本高知工业大学机器人与动态实验室,高知县 , 日本 　　　　摘要 :利用拉格朗日方程建立基于惯性冲击式驱动原理的微小型机器人的 动力学模型 ,对该模型进行求解与仿真 ;利用有限元分析方法对机器人机构进行 模态分析与瞬态动力学分析。两种分析方法都考虑了双压电膜机构与电场的耦 刘品宽 　副教授 合关系 , 以及机器人的支撑与管壁之间的接触摩擦。通过对两种方法的分析结 果对比 ,验证了惯性冲击式运动原理的正确性 , 以及该原理用于管内移动微小型机器人驱动是可行 的。 关键词 :惯性冲击式 ;动力学方程 ;耦合场 ;有限元方法 ( ) 中图分类号: TP242 　　　文章编号 :1004 —132 Ⅹ2004 24 —2217 —05 Theoretical Analysis and Simulation on the Principle of Inertia Drive Mechanism Liu Pinkuan1 ,2 　Sun Lining1 　Liu Tao3 　Wu Shanqiang1 1. Harbin Institute of Technology , Harbin ,150001 2. Technical University of Braunchweig , Braunchweig , German 3. Kochi University of Technology , Kochi , Japan Abstract : The dynamic formulation of micro robot based on Impact Drive Mechanism ( IDM) was es tablished by Lagrange method , and the solution and simulation of the model was presented. By using Finite Element Method ( FEM) , the analysis on modal and transient of the robot mechanics were carried out . In the above two methods of analysis , the coupling problems about mechanics and electric field of piezoelectric bimorph and the contact friction model between robot feet and pipes were taken into account . The theory of Impact Drive Mechanism ( IDM) is proved through comparing the results of two analysis methods , and the feasibility about pipe motion micro robot adopting the IDM theory is proved. Key words : IDM ; dynamic equation ; coupling field ; FE