机器人逆运动学的模拟退火自适应遗传算法.pdfVIP

维普资讯 机器人逆运动学的模拟退火 自适应遗传算法 金媛媛 ，秦 伟 (重庆大学机械工程学院，重庆 400030) AdaptiveGeneticAlgorithmsBasedonSimulatedAnnealingfortheInverseKinematicsof theManipulator JINYuan—yuma·QINWei (CollegeofMechanicalEngineering．ChongqingUnivresity．Chongqing400030，China) 摘要 ：对 5自由度关节型机器人 的运动特点进 O 引言 行分析，并建立该机构的运动模型。在基本遗传算 法的基础上，针对求解 串联机器人运动学逆解的特 ～ 传统的机器人求运动学逆解 的方法很多，其 中 殊性，为了消除遗传算法易陷入局部最优或早熟问 主要有 Paul等人提 出的反变换法 ，Lee和 Ziegler 题 ，提 出一种新颖的改进遗传算法，采用模拟退火和 提出的几何法和 Pieper解法等[卜引。这些方法存在 自适应策略，保证其收敛性并加快收敛速度。仿真 求解困难，而且涉及多解和奇异性的不足之处。遗 结果表明，该算法求解精度高，收敛速度快，且稳定 传算法提供了一种求解复杂系统优化问题的通用框 性好 。 架，开创了一种新的全局优化搜索算法，它不依赖于 关键词：遗传算法；自适应 ；模拟退火；运动学逆 问题的具体领域，具有很强的鲁棒性 。本文将局部 解 搜索能力强的模拟退火算法与遗传算法相结合，采 中图分类号：TP242 用 自适应模拟退火及精英保留策略[3-]‘，提出了模 文献标识码 ：A 拟退火 自适应变异遗传算法(SAGA)。 文章编号 ：1001—2257(2007)01—0061—03 1 模拟退火 自适应遗传算法 Abstract：Thekinematicsmodelof5Rmanipu— latorisconstructedon thebasisoftheanalysisof 1．1 机械手运动学逆解的目标函数 itskinematicscharacteristic．A novelmodifiedge— 以5R机械手为例，其末端执行器的位姿 T与 neticalgorithm ispresentedafterconsiderationof 各关节变量S(rl，r2，r3，r4，r5)的关系如下 ： particularityofinversekinematicsproblem forseri— 广R P1 alrobotand elimination ofsimple genetic algo— T=。AIIA2zA33A~As=Lo1J rithm ’S getting into localoptimization orprema— 式中 A——相邻杆件的齐次变换矩阵 tureconvergence．Simulatedannealingandadaptive R——末端执行器相对基坐标的姿态矩阵 strategyareappliedinthealgorithm foritsconver— P——末端执行器相对基坐标的位置向量 genceprocess．Thesimulation showedthattheal— 对于5R机械手，