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基于零值补偿和经验模态分解的加速度积分误差消除方法.pdf
屯动工其 2014(3) 基于零值补偿和经验模态分解的加速度积分误差消除方法
M ethodofEliminatingAccelerationIntegralErrorBasedonZeroCompensationandEMD
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频相频特性，A、B、C组加速度理想方程分别为： 后停止摆动的情景分析 ，理想情况下 =0。通
a，=12．03sin(2rc3·．418t+2．637) (2) 过对式 (5)～ (8)的计算，得到各项指标参数列
a=51．83sin(2rc·2．930t+2．352) 出下表。
+56．24sin(2~-4·．883t一1．345) (3) 表2 误差评价表
a，=13lsin(2~r·1．953t+2．718) A组加速度 B组加速度 C组加速度
+119．2sin(2rc·5．127t+2．441) (4)
2_2_3 参考理想方程的误差评价
用理想加速度方程和经过剔除无效值之后
的三组测量数据分别进行拟合，建立误差评价
综合误差评价数据发现，A组数据与理想
指标，然后根据运动过程结束后，速度为零的
加速度偏差较小，而在运动情况变复杂的B组
原则，确定加速度过程的总面积为零，综合判
和 C组，数据偏差较大，因此存在明显的误差。
断各组测量数据是否存在明显误差。由式 (2)、
3 基于加速度零值补偿和经验模态分解
(3)、(4)建立运动方程。以理想加速度方程基准，
对误差的消除
对测量数据采用以下判断指标进行误差分析 ：
1)均方误差 ： 为了消除系统误差和随机误差的影响，提
1 N I I2 出了基于加速度零值补偿和经验模态分解的方
MSE=^r∑-一‘l‘口fll‘ (5) 法 ，首先，利用加速度零值补偿来消除系统误
2)平均相对误差： 差，然后，对消除系统误差后的数据进行经验
模态分解滤波以消除高频随机干扰，结果表明，
1 N
X100％ (6) 经过零补偿和EMD处理后获得的加速度信号
积分后得到速度和位移波形与理想运动情况比
3)合格率： 较吻合。
r2 o％ (7) 3．1 零加速度补偿法消除系统误差
3．1．1 加速度零值补偿法的基本原理
其中
以对加速补偿为例，如图4所示，由于误
f 1×100％25％，：1 差的存在，我们发现加速面积不等于减速
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