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带拖车的移动机器人包络路径分析与描述.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
∏
文章编号222
带拖车的移动机器人包络路径分析与描述Ξ
李宏超 黄亚楼 夏 毅 徐国华 谭 民
南开大学计算机科学与技术系天津
中国科学院复杂系统与智能技术实验室 北京
摘 要 带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统 其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统
的规划方法 本文通过分析这类系统运动时的路径特征 提出包络路径概念 并根据路径与车体约束的关系 给出包
络路径的量化描述 从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题 本质地改变了带拖车移动
机器人的运动规划
关键词 带拖车的移动机器人 路径规划 包络路径
中图分类号 ×° 文献标识码
−
ΔΕΣΧΡΙΠΤΙΟΝΑΝΔ ΑΝΑΛΨΣΙΣΟΦΒΑΝΔ ΠΑΤΗ ΦΟΡ
−
ΤΡΑΧΤΟΡ ΤΡΑΙΛΕΡ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΣΨΣΤΕΜ
2 2 2
≠∏ ÷ ≠ ÷ ∏∏ ×
Δεπτ οφ ΧομπυτερΣχιενχε ΝανκαιΥνιϖ Τιανϕιν
Λαβοφ Χομπλεξ Σψστεμ ΙντελλιγεντΤεχηνιθυεσ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΑχαδεμιχΒειϕινγ
2
Αβστραχτ × ∏
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2 √∏2
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2
2
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2 2
Κεψωορδσ
多个车体 系统由一个牵引车 也称主车 和若干个
1 引言Ιν
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