动态随机状态下的车辆导航及其路径寻优算法.pdfVIP

文章编号： （ ） !#$%%$’#%#( 动态随机状态下的车辆导航及其路径寻优算法 张国强，晏克非 （同济大学 道路与交通工程系，上海 ） $ 摘 要：通过对交通系统随机特性的分析，提出了一种较为符合实际情况的动态随机状态车 辆导航新概念。据此，设计了一套符合实际情况并有助于解决 悖论的路径寻优算法。 )*+,-- 关键词：车辆导航；动态随机状态； 悖论；路径寻优算法 )*+,-- 中图分类号： 文献标识码： ! ./$!0 1 计算机、通讯技术以及 （地理信息系统）、 （全球定位系统）的飞速发展为车辆导航技术提供 234 254 ［，］ ! 了强有力的技术支持，这使得对车辆导航系统的研究也获得了长足的进展 。市场预测研究表明，车 ［］ ’ 辆导航设备及系统具有巨大的市场潜力 。因此，进行车辆导航的研究具有重要的现实意义。 ［，］ 目前对于车辆导航的研究多是基于静态的路径规划，而这与动态的交通现实相悖 ! ；关于动态导 航的最新研究也大多是对静态导航的部分改进，譬如在静态导航的基础上辅之以实时的交通信息。这 些导航系统忽略了交通系统动态多变的特性，或对其缺乏充分的考虑，以至于限制了在实际中的应用， ［］ 并由此引发所谓的 ’ 悖论 ，即当许多接受导航的车辆被分配到某一条先前并不拥挤的道路上 )*+,-- 时，会引发新的拥挤。 本文拟对交通动态随机的特性进行深入的考察，并在此基础上设计出符合交通实际情况的路径寻 优算法。 ! 交通系统的动态随机特性 交通系统是一个由人、车辆和公路所构成的复杂大系统，其复杂性也就决定了车辆导航的复杂性。 为了对车辆进行合理的导航，首先需要对交通系统进行分析，以便考察其动态随机的特性。 !0! 天 气 天气的阴晴会影响能见度的高低，从而影响着车辆的运行速度。另外，像雨、雪之类的天气还会暂 时影响路面的物理特性，从而进一步影响运行速度。 天气状况在短期内变化的可能性极小，可以看作常量；在中长期内具有很大的变化性，但由于其变 化大都能被预测，可将其作为普通变量。 !0 交通流 当交通流的密度很小时，其对车辆的运行速度没有影响或影响很小，此时在进行车辆的动态导航 时，可不予考虑。当密度大到一定程度时，车辆之间的相互作用加强，此时车辆处于非自由行驶状态，其 ［，］ 速度强烈地受到交通流的影响/( 。 交通流在整个交通系统中最具多变性，其变化往往难以预料。尽管如此，现代通讯技术和预测技术 ［］ 的发展已使得对交通流的预测成为可能6 。通过对历史数据的分析并结合实测数据可以实现对交通 流的实时预测。不过，由于其极大的随机性，还是有一小部分变化无法预测到。因此，可以用普通变量 和随机变量综合描述交通流的变化。此外，虽然交通流极易变化，它还是具有一定的惯性，即在很短的 ! 收稿日期： !#!!#6