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现代控制理论Modern Control Theory II绪论 北方工业大学自动化系 1.问题的提出 改进动态系统的性能以达到所需要的目标 两大永恒主题： 反馈：在不确定性存在的条件下达到性能目标。用系统输出与期望之间的误差构成新的输入，搭建包含原动态系统在内的新的动态闭环系统。（稳定性和动态特性） 最优控制：寻找一个控制使得一段时间内系统所需性能与实际性能之间的差异指标最小。（观测器与控制器） 2.解决的方法---经典控制理论（1935-1950） 传递函数模型 美国贝尔实验室的H. Bode（1938）以及Nyquist （1940）提出了频率响应法 1948年，W.R.Evans提出了根轨迹法 美国MIT的N. Wiener提出Wiener滤波理论（1942）， 发表了《Cybernetics》－ －控制学科诞生 2.解决的方法---经典控制理论（1935-1950） 存在的问题 1简单对象 单输入单输出、线性、时不变系统 2缺乏系统化方法 图形化方法，依赖于设计人员的经验 3达到的性能要求较低，不能处理多目标性能。 面临的挑战 对象日益复杂化、控制性能要求不断提高。 2.解决的方法---现代控制理论 1954年，我国科学家钱学森发表《工程控制论Engineering Cybernetics》奠定了工程控制论的基础，极大推动了自动化科学技术的发展 1956年，前苏联的庞德里亚金发表了《最优过程的数学理论》，提出了极大值原理（Maximum Principle） 1957年，美国贝尔曼发表了《动态规划理论在控制过程中的应用》，建立了最优控制的理论基础 1960年，美籍匈牙利人卡尔曼发表了“On the General Theory of Control Systems”，引入状态空间法分析系统，提出了能控性、能观性、卡尔曼滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础 Cybernetics--维纳《控制论》 Engineering Cybernetics--钱学森《工程控制论》 “An engineering science aims to organize the design principles used in engineering practice into a discipline and thus to exhibit the similarities between different areas of engineering practice and to emphasize the power of fundamental concepts.” Control Theory--控制理论 Modern Control Theory--现代控制理论 2.解决的方法---现代控制理论 我国自动控制界的先驱式人物、中国导弹之父、《工程控制论》作者--钱学森 “钱学森无论走到哪里，都抵得上5个师的兵力，我宁可把他击毙在美国也不能让他离开。”----美国海军高级将领金布尔 1934年上海交通大学毕业，次年留学美国 1938年在美国从事空气动力学研究 1939年加州理工学院获得航空、数学博士学位，曾任加州理工学院副教授，麻省理工学院教授，加州理工学院喷气推进中心主任、教授。 40年代末加州理工学院给研究生讲课 1955年一家乘克莱弗兰总统号回国 1964年我国第一颗原子弹爆炸成功 1967年我国第一颗氢弹爆炸成功 1970年我国第一颗人造卫星东方红一号上天 1989年获“小罗克韦尔奖章”（1982创立-1/16） 2009年10月31日在北京逝世 2.解决的方法---现代控制理论 取得的成就 1957年发射了第一颗人造地球卫星； 1961年载人航天（加加林）； 1966年月球软着陆； 1969年登陆月球； 现代工业化大生产 ........... 导弹制导系统、宇宙飞船系统、卫星姿态控制系统、机器人控制、飞机自动驾驶系统 数控机床 工业过程控制，温度、气压、流速等 城市交通控制、Internet网络拥堵控制； 生物系统、环境系统、社会经济系统……… 3. 现代控制理论----特点 描述对象的方法 状态空间模型，适用于多输入多输出、时变、非线性系统 处理方法 应用现代数学方法，以计算机作为工具，系统化的分析和综合方法 实现多目标控制 先进控制： 模糊控制、智能控制、鲁棒控制、预测控制等 3. 现代控制理论----解决问题的基本步骤 系统建模(System Modeling) 基于物理规律建立数学模型 系统辨识(System Identification)