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自动控制理论 第八章 采样控制系统 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第三十二讲 传递函数和系统分析 主要内容 第五节 脉冲传递函数 脉冲传递函数的定义及求取方法 第六节 线性采样系统的稳定性分析 采样控制系统稳定的条件、劳斯判据 第七节 采样系统的稳态误差分析 采样系统的稳态误差系数和误差级数 第八节 采样系统的暂态响应与脉冲传递 函数极点、零点分布关系 暂态分析、性能指标计算、根轨迹 第五节 脉冲传递函数 一、基本概念 【脉冲传递函数的定义】 采样系统的离散输出信号 根据脉冲响应来推导脉冲传递函数 由卷积和定理，可得 系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应g(t)经采样后离散信号的Z变换，即 系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应g(t)衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包含的项数越少 二、开环系统脉冲传递函数 1、串联各环节之间有采样器的情况 G2(s) G1(s) 脉冲传递函数等于两个环节的脉冲传递函数之积。 2、串联各环节之间无采样器的情况 G2(s) G1(s) 没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数相乘之积的Z变换。 【例1】 设 两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关时系统的开环脉冲传递函数。 解： 两个环节中间有采样开关时 两个环节中间无采样开关时 3、有零阶保持器时的开环系统脉冲传递函数 【例2】 设 求出开环脉冲传递函数。 解： 三、采样系统的闭环脉冲传递函数 1、采样系统的闭环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 对于单位反馈系统 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 闭环采样控制系统的特征方程 2、当采样系统中有数字控制器时的脉冲传递函数 3、有干扰信号时采样系统的脉冲传递函数 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。 典型采样系统及其输出的Z变换参见 P353表8—5—1 第六节 线性采样系统的稳定性分析 一、采样控制系统稳定的条件 （一）S平面和Z平面的映射关系 设复变量 则 S平面 Z平面 二、线性采样系统稳定的充要条件 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 二、劳斯稳定判据 双线性变换法 Z和W均为复变量 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆外 W平面 Z平面 劳斯稳定性判据的应用 【例3】 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 整理可得: 列写劳斯表 第七节 采样系统的稳态误差分析 系统开环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 根据Z变换的终值定理可得在输入作用下采样系统的稳态误差终值为: 一、稳态误差终值的计算 （1）输入信号为单位阶跃函数 当采样系统为Ⅰ型系统时 当采样系统为Ⅱ型系统时 （2）输入信号为单位斜坡函数 当采样系统为Ⅱ型系统时 （3）输入信号为单位抛物线函数 1/ka 0 0 Ⅱ型 ∞ 1/kr 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 1/kp 0型 加 速 度 误 差 速 度 误 差 位 置 误 差 系 统 类 型 二、稳态误差级数的计算法 连续系统的稳态误差级数计算 采样系统的稳态误差级数计算 【例4】 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求系统对于输入信号r(t)的稳态误差的级数表达式。 自动控制理论 第八章 采样控制系统 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院