系统数学模型.pptVIP

* 2.4.3 典型环节的传递函数 延时环节—— 举例 延时时间 ?=l/v 水 箱 进 水 管 延 时 (l:进水管长; v:进水流速; Qr:水管输入流量; Qc:水管输出流量) 板 带 轧 制 检 测 延 时 延时时间 ?=L/v (L:测厚仪距机架距离; v: 带钢速度; ?h1: A点厚差; ?h2: B点厚差) * 课后作业 第五版教材73页：2.10，2.12 第六版教材77页：2.9 ，2.12 * 2.5 传递函数方框图及其化简 本节教学内容 2.5.1 传递函数方框图 2.5.2 传递函数方框图的等 效变换 2.5.3 控制系统的传递函数 本节教学要求 1.理解传递函数方框图的 构成及相关概念 3.掌握扰动作用下的传递 函数方框图的运算 2.掌握传递函数方框图等 效变换的方法 * 2. 5 .1 传递函数方框图 结构方框图 (按功能划分) 函数方框图 (数学模型的 图解形式) 两种方框图的比较 * 2. 5 .1 传递函数方框图 方框图的构成要素 信号引出点(线)/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。 信号线 * 2. 5 .1 传递函数方框图 方框图的构成要素 函数方块具有运算功能，即输入信号与函数方框相乘。 函数方块(环节) 相加点 /比较点 /综合点 用符号“ ”及相应的信号箭头表示. 箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。 相邻求和点可以互换、合并、分解（也就是代数运算的交换律、结合律和分配律）。 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。 * 框图等效变换的化简法 n个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传递函数的乘积。 串联运算规则 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递函数之和。 并联运算规则 * 框图等效变换的化简法 前向通路传递函数: G(s)=Xo(s)/E(s) 反馈通路传递函数: H(s)=B(s)/Xo(s) 开环传递函数: Gk(s)=B(s)/E(s) = G(s)H(s) 比较点: Xi(s) - B(s)=E(s) (负反馈) Xi(s) +B(s)=E(s) (正反馈) 反 馈 运 算 规 则 (负反馈) (正反馈) * 基于相加点的化简 1 相加点分解 相加点交换 相加点前移 相加点后移 * 基于分支点的化简 交换分支点 交换分支点、相加点 分支点前移 分支点后移 A * 框图等效变换的化简法 把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节。 确定系统中的输入、输出量，把输入量到输出量的一条线路列成方块图中的前向通道。 通过比较点和引出点的移动消除交错回路。 先求出串、并联环节和具有局部反馈环节的传递函数，然后求出整个系统的传递函数。 方框图的化简原则 * 框图等效变换的化简法 —— 举例 (a) 相加点前移: 使H1回路独立 (b) 反馈运算: 消除H1反馈回路 (c) 反馈运算: 消除H2反馈回路 (d) 反馈运算: 消除主反馈回路 * 框图等效变换的公式法 只有一条前向通道且没有互不接触回路的系统，其闭环传递函数可直接用公式求出: 闭环系统输入量到输出量间的串联环节的总传递函数，即前向通路上各传递函数方框的乘积。 n 闭环系统所具有的反馈回路的总数。 i 各反馈回路的序号。 闭环系统中各交错反馈或多环局部反馈的开环传递函数，即第i个反馈回路的回路传递函数方框的乘积。 “-”正反馈，“+” 负反馈 （?） * 框图等效变换的公式法 —— 举例 前向通路传递函数 反馈回路传递函数 * 2.5.3 控制系统传递函数 控制系统传递函数框图 反馈通道：Xo(s)到B(s)的信号传递通路. 前向通道：Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路. 开环传递函数: 前向通道传递函数与反馈通道传递函数 的乘积——G1(s)G2(s)H(s). 闭环传递函数: 反馈回路接通后,输出量与输入量的比值. 单位反馈系统: H(s) =1的反馈系统 有扰动作用时系统传递函数框图 (N :扰动输入; Xi:指令输入) 有关概念 分析方法 —— 利用线性系统的叠加原理 (对于Xi(s)) * 2.5.3 控制系统传递函数 扰动信号 作 用 (Xi(s)