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电磁定位系统中的定位算法研究 李雪丽 王毅 北京交通大学电气工程学院，北京，100044 摘要 文中简要介绍了一种计算机实时监测的电磁式定位系统的组成结构及其硬件设计， 重点介绍了关于瞄准线（即目标的方向和位置）的解算方法问题。在分析了传统算法存在的 问题及原因的基础上，给出了用四元数理论求解目标的方位的算法，和改进后的结果。 关键词 电磁定位 四元数 瞄准线 中图分类号：TM933,O441 文献标识码：A The Quaternion Solution in The Remote Object Position and Orientation Determining System Li Xueli Wang Yi Beijing Jiaotong University School of Electrical Engineering Abstract The architecture and design aspects of the posture sensing system are simply presented in this paper. And according to the present invention, these and other problems in the prior are solved by provision of quaternion solutions for Light of Sight (LOS) . Key words electromagnetic position and orientation; quaternion; LOS 1 引言 随着科学技术的高速发展，目标定位及跟踪技术也取得了长足的发展，并得到了越来 越广泛的应用。常用的电磁场原理进行目标定位的方法有两种：时分信号系统和章动矢量跟 踪系统[1] 。文中采用的是时分制电磁定位系统。 2 系统设计 2.1 系统示意图 根据时分制工作原理，系统工作时分别向三个线圈依次馈电，三个线圈不会同时产生 磁场，发射天线在任意时间内只有一个线圈工作，但接收天线是三个线圈同时工作三个相互 正经正交的发射天线和接受天线分别构成了两个笛卡尔坐标系，该系统主要是探测接收天线 在发射天线坐标系中的位置，也即探测目标的位置。 系统主要实现了对发射天线分时的发送信号，把接收天线感应到的信号采集到计算机 中，通过写好的算法计算出接收天线当前的位置。其整个系统的组成示意图如图1 所示 图1 系统组成框图 2.2 硬件设计简介 1发射线圈：其形状是在一个线圈支架上绕制三个相互正交的线圈，组成了三个一组的 天线。当系统工作时，由计算机控制的DA转换芯片给发射天线馈电，从而在三维空间建立 一个变化的磁场。 2 接收线圈：与发射天线的结构完全相同，尺寸稍小些。接收线圈固定在目标上面，随 着目标一起运动，当系统工作时，由发射天线产生的变化的磁场在接收天线的三个线圈分别 产生感应电流，将其作为接收信号送至接收电路。 3 功率放大及信号放大部分用于信号放大，便于采集数据。 4 AD ，DA转换均采用基于PCI总线的数据采集卡实现数模及模数转换。 5 采用积分电路是因为实验中涡流等引起磁场畸变而采用的是直流脉冲发射信号。接收 线圈感应到的是磁场的微分信号，需要把此信号进行积分才能计算。 6 中央处理CPU单元，用于整个系统的控制。 2.3 工作原理 由电磁场理论知，一个由电流激励的线圈（发射线圈）在空间产生一个电磁场（EM ）， 电磁场的方向和大小可以求得，另一个位于电磁场中的线圈（接收线圈）会感应到一信号， 根据两线圈的位置关系有共轴和共面两种情况，根据磁偶极子的辐射分布易知：共轴耦合系 数是共面耦合系数的2 倍，且如果共轴耦合系数为正，那么当两个线圈同时旋转180 度后的 共面耦合系数为负。用一个对角阵表示：H=dg （2,-1,-1 ） 因此，目标（接收线圈）相对于参考坐标系（发射线圈）的位置就由R 和角度A ，B