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两轮驱动移动机器人的运动学研究.pdf
2005年第 2 1卷第 6期 电 子 机 械 工 程
2005. Vol. 2 1 No. 6 Electro - M echan ica l Eng ineer ing 3 1
两轮驱动移动机器人的运动学研究
许松清 ,吴海彬 ,杨兴裕
( )
福州大学机械工程及自动化学院 , 福建 福州 350002
( )
摘 要 :给出了自行设计的 2 , 0 型轮式移动机器人的机械结构 ,建立了机器人小车的运动学数学模
型 。在此基础上 ,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式 ,即直线运动 、圆弧运动的实现方式 ,深入
探讨小车圆弧运动的最小半径问题 。针对机器人小车机械结构的齿轮传动 ,讨论对小车运动精度的影
响 ,并提出提高小车运动精度的措施 。
关键词 :移动机器人 ;运动学模型 ;机械结构 ;齿轮传动
中图分类号 : TP24 文献标识码 : B 文章编号 : 1008 - 5300 (2005) 06 - 003 1 - 04
A Study on Kinematics of Two D riving W heel Robot
XU So n g q in g ,WU H a ib in , YAN G X in g yu
( Colleg e of M echan ica l E ng ineering and A u tom a tion, F uzhou Un ivers ity, F uzhou 350002, Ch ina)
A b stract: In th is p ap er, the m echan ical structu re of (2 , 0) typ e wheeled mob ile robot de signed by ou r un iver
sity is in troduced, and the m athem atical model of robot k inem atic s is e stab lished. B a sed on it, the ba sic mo
tion mode s of mob ile robot such a s line motion and arc motion and imp lem en tation m ethod s are analyzed in de
tail. The p rob lem of the robot ′sm in im um motion rad iu s in arc motion mode is deep ly discu ssed. The influence
on motion p recision by the geardriven robot is discu ssed also, and m ea su re s to be taken are sugge sted to im
p rove the motion p recision of the robot.
Key words:mob ile robot; k inem atic model; m echan ical structu re; geardriven
式 ,分析了齿轮传动对运动精度的影响 ,提出
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