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第 卷第 期 年 月 机器人 × ∂ 文章编号222 基于场景识别的移动机器人定位方法研究3 李桂芝 安成万 杨国胜 谭民 涂序彦 北京科技大学信息学院 北京 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学开放实验室 北京 摘 要 提出了一种基于场景识别的移动机器人定位方法 对 采集的工作环境的系列场景图像 用多通 ≤≤⁄ 道 滤波器提取场景图像的全局纹理特征 然后通过 分类器来识别场景图像 实现机器人的逻辑定位 在 ≥∂ 移动机器人 上对该算法进行了实验 实验结果表明 该定位方法可达到 的定位准确率 对光照 对 ≤≥2 ! 比度等因素有较强的鲁棒性并且满足机器人实时定位的要求 关键词 移动机器人 定位 滤波器 ≥∂ 中图分类号 ×° 文献标识码 ΣχενεΡεχογνιτιονφορΜοβιλεΡοβοτΛοχαλιζατιον ∏2≤2 ≠∏2× ×÷∏2 (. ΙνστιτυτεοφΙνφορματιον, ΥνιϖερσιτψοφΣχιενχεανδΤεχηνολογψΒειϕινγ, Βειϕινγ , Χηινα; . ΛαβορατορψοφΧομπλεξΣψστεμσανδΙντελλιγενχεΣχιενχε, ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον, ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: ××∏2 ∏¬¬∏∏ ¬∏∏∏√ × ∏∏≤≥2√∏׬2 ∏ ∏ ∏√∏∏ 2 Κεψωορδσ: ≥∂ 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 有效的方法之一 基于全局场景特征的定位方法不需要对图像进 移动机器人的视觉导航主要包括定位 路径规 ! 行分割和局部特征提取而是用全局特征识别场景 划和避障等几方面其中定位是移动机器人导航中 图像 进而确定机器人的位置 这种定位方法是一种 最基本的环节 机器人的工作环境 配备传感器的种