基于非线性H∞状态反馈的机器人鲁棒控制.pdfVIP

下载本文档

0
0
约2.36万字
约 5页
2017-08-12 发布于重庆
举报
版权申诉

基于非线性H∞状态反馈的机器人鲁棒控制.pdf

1、本文档共5页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于非线性H∞状态反馈的机器人鲁棒控制.pdf

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 基于非线性状态反馈的机器人鲁棒控制Ξ Η] 谢明江代颖施颂椒上海交通大学自动化所摘要针对机器人存在参数不确定性以及外界未知干扰的情况运用反推设计方法通过求解非线性状态反馈控制问题设计了一种鲁棒控制器实现了对外界未知干扰的有效衰减以及只考虑参数不 Η ] 确定性时系统跟踪误差的渐近收敛性最后给出了对两连杆刚性机器人的仿真验证了控制效果关键词控制不确定性机器人 Η ] 中图分类号 ×° 文献标识码 ΝΟΝΛΙΝΕΑΡ Η ΣΤΑΤΕ ΦΕΕΔΒΑΧΚΧΟΝΤΡΟΛ ] ΟΦΡΟΒΟΤΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡΣ 2 2 ÷∞ ⁄≠ ≥≥ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Αβστραχτ ×∏∏∏ ∏∏ ∏ √ ∏∏∏ ∏2 ∏ 2 ≥∏√ √2 Κεψωορδσ ∏ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 合变结构控制思想保证了系统在参数不确定时对跟踪误差的渐近收敛性对不确定性包括参数不确定性以及外界未知 ≈ 干扰机器人的控制方法主要有鲁棒控制与自适 2 问题描述Προβλεμ δεσχριπτιον 应控制≈自适应控制可以很好的解决模型参数不确 21 非线性状态反馈控制 Η] 定性问题但实现起来较为困难且难以保证在未知给定一非线性