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微特电机及驱动技术创新与发展论坛论文集 窘◎‘0固·西安
焊接机器人直流电机控制系统PID仿真比较
马国红1，熊 睿1， 聂 军!，叶佳2
(1．南昌大学机电工程学院，南昌330031；2．
美国肯塔基大学电子显微技术中心，40506)
摘要：焊接机器人所使用的无刷直流电机控制系统中的控制器直接影响到自动化焊接的性能，利用Maflab／Simu—
电机系统模型，并对模型进行了多方面的仿真研究。仿真结果表明，常规PID、积分分离PID、模糊PID相比较，
模糊PID具有更高的精度和更好的系统动、静态特性、使系统获得更良好的综合性能。
关键词：常规PID；积分分离PID；模糊PID；Matlab／Simulink
中图分类号：TM36+1 文献标志码：A
DCmotorcontrol of robotPⅢsimulationand
systemwelding
MA Rui，NIEJun，YEJia
Guohong，XIONG
Institute
(1．Electromechanics China，330031；
EngineeringofNanchangUnivemity，Nanchang
2．Electron
MicroscopyCenter，‰泌m竹ofKentucky，LexingtonKY，40506，USA)
of
DCmotor controller mobilerobot affectsthe of
Abstract：Brushless
system welding directly performance
theautomatic ofMatlab／Simulink mobilerobotbrushlessDCmo—
welding．Takeadvantage designedwelding
PID PID
tor modelwhichbasedonconventional controllerand
system controller、integralseparation fuzzy—
PID simulationwascarriedonthemodel．Thesimulationresultsshowthat
controller，then
study compared
withconventionalPIDcontroNerand PID has and
integralseparationcontroller，fuzzy·PIDhigheraccuracy
better andstatic the to better
systemdynamic characteristics，allowingsystemget performance．
words：conventional
Key PID；
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