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电子发烧友 电子技术论坛 AGV 自动导航小车自组织模糊控制器研究 冯锋 邓志良 赵旭 （江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江 212003） 摘 要：随着在工业、农业等领域中自动化程度的不断增长，自动导航小车（简称 AGV）在 各领域的作用也相应提高。考虑到自动导航小车会在各种环境中工作，本文为此研究设计了 一个积极而有效的控制器——自组织模糊控制器。我们采用在非最佳状态下使用遗传算法来 调节隶属函数的方法，通过自校正和控制规则的产生提高了控制效率。 关键词： AGV；自组织；模糊控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 基金项目名称：江苏省高校自然科学基金 项目编号：02KJD510003 The study of Self-organizing fuzzy controller based on AGV Fengfeng ，Zhaoxu (School of Electronics and Information, Jiangsu University of Science and Technology, Zhenjiang Jiangsu 212003, china) Abstract ：With the increasing of automatic degree in the fields of industry and agriculture, automatic guided vehicle (AGV) plays more important roles in various fields. Considered AGV works in different circumstances, this paper is about an active and effective controller that can be fit for the different circumstances——self-organizational fuzzy controller. To construct it, we have tuned suboptimally the membership function using a genetic algorithm and improved the control efficiency by self-correction and the generation of control rules. Key words: AGV; self-organization; fuzzy control 0 引言 [1] 自动导航小车(AGV) 是一种使用日益广泛的自动化物料搬运设备 。目前工业、农业 等领域使用非常广泛，由于在各领域中存在不同的工作环境，因此有必要研究一种积极有效 的控制器来适应各种环境。 现有的 AGV一般采用经典的 PID 控制，但是其控制效率是比较低的，也没有考虑到可变 情况，因此我们研究了一个新型的控制器—— 自组织模糊控制器（SOC），它能学习和适应， 能适应各种环境，也能通过使用模糊逻辑表达模糊近似现象。本文提及的自组织模糊控制器 是结合模糊控制器和遗传算法特征的一种模糊控制器，它可以直观的控制 AGV，容易适应各 种环境。 1 模糊控制器 Zadeh 提出的模糊逻辑是基于模糊集合论，它是一个来描述诸如模糊语言值“大”或“小” 的有效方法。 1.1 在模糊控制中输入变量和模糊值的确定 本文采用的模糊推论可以表示多输入单输出（MISO）规则集，如下所示： R1: IF X is A(1) and Y is B(1) THEN Z is C(1), also R2: IF X is A(2) and Y is B(2) THEN Z is C(2), also