指霆擎摺机器人图形示教盒编程的研究.pdfVIP

指 机器人 , , 霆 擎摺 机器人 图形示教盒编程 的研究 何汉 武 熊有伦 黄楼林 , 华 中理工大学机械一 系 武汉 。。 , 国 学 机器 学开 研 实 室 阳 。。 中 科 院 人 放 究 验 沈 滴 要 本文介绍机器人作业 的图形示教盒编程 通过建立机器人 的运 动学和三维几何模型 , 采用实时动画技 , 屏 上 器 图 示 , 图 示 程 和 正 , 出 在 机 对机 人 行 形 教 文 还 论 了 形 教 单步 行 实 方 并 术 计算 幕 进 仿真 中 讨 序 的 执 时修 法 给 、 了 国产 一 机器人进行喷漆作业 的图形示 教盒编程 的实例 结果表 明 执器人 的图形示教盒编程 具有生动 方便 的特点 , 为机器人 的编程研 究提供 了适用 的工具 关键词 机器人 三维 图形 示教 仿真 给程 引言 , 于 器人 型 人 一 , 对机器人 的运动进行 图形动态仿真 时 由 机 的几何模 与真实机器 的位形 致 , , , 因此 可用交互式手段 改变机器人 几何模型 的位形 从而 用 图形示 教方法进行编程 以取代现 场 的示教盒编程 用 图形示 教盒编程 , 用 了一 画 , 示 教和 图形 机器 人 运 动几 乎 同 时 采 种实时动 技术 使 中 的 步 , 从而达 到 了现场示教 的效果 、 用 图形示 教盒编程 的方法 简单 直观 ,