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目 录
摘 要 IV
第一章 绪论 1
1.1气动机械手的应用领域 1
1.2机械手的发展状态及前景方向 1
1.3本课题的研究目的与意义 1
气压传动的工作原理 3
2.1气压传动概述 3
2.1.1气压传动组成及工作原理 3
2.1.2气压传动系统的组成 3
2.1.3气压传动的优点 3
2.1.4气压传动的缺点 3
2.2PLC与气压控制 4
2.2.1基础气压 4
2.2.2PLC与气压过程控制 6
2.3电磁阀应用技术 13
2.3.1概述 13
2.3.2电磁阀的应用领域 14
2.3.3电磁阀的种类及工作原理 15
2.3.4电磁阀的特点 15
2.3.5电磁阀的应用 16
第三章 FX系列可编程控制器 20
3.1 PLC概述 20
3.1.1 PLC的历史及发展 20
3.1.2 PLC的应用领域 21
3.1.3 PLC的特点 22
3.2 FX系列PLC 23
3.2.1 FX2N结构特点及硬件配置 23
3.2.2可编程控制器的软元件的作用和功能 25
第四章 机械手PLC控制系统总体设计方案概述 27
4.1机械手PLC控制系统总体设计 27
4.2机械手传送工件系统示意图 27
4.3机械手输送系统I/O接口分配表 28
4.4机械手控制系统的工作原理和运行模式 30
4.5机械手PLC控制程序设计 31
4.6各运行模式下程序设计 32
4.6.1初始化程序 32
4.6.2手动运行程序设计 32
4.6.3回原点运行程序设计 32
4.6.4自动运行程序设计 33
第五章 总结与展望 36
5.1设计总结 36
5.2前景展望 36
致 谢 37
参考文献 38
要
在生产中广泛存在着很多不能直接由人手完成的工作,尤其是搬运笨重物体或在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气和放射性等恶劣的环境下工作。人工在这样环境下生产,不仅效率低,生产成本高,企业的竞争能力差,而且还会危及人的生命安全。针对上述问题,本课题利用PLC技术,结合气动技术、位置控制技术设计了一种安全高效的气动机械手控制系统,来代替人进行正常工作,大大提高生产的机械化水平和劳动生产率,保证产品质量、实现安全生产。
本系统利用各种检测装置进行位置检测,再通过PLC做出相应的控制,来模拟人手的部分动作,按给定的顺序、轨迹和要求实现自动搬运、抓举等操作。可以广泛应用于汽车、交通、运输等各行各业。本系统由于采用的是PLC作为主控制器,比起其他控制器更易实现机电一体化,也更适合在工业等恶劣环境下工作。
本系统具有很强的实用性和广泛的应用范围。它操作简单,具有良好的扩展性和可靠性。PLC软件编程简单,易于修改,只要通过修改相应软件程序,就实现更多更强的功能。因此在生产实际中具有很高的实际应用价值。
关键词:机械手 PLC 电磁阀
第一章 绪论
1.1气动机械手的应用领域
由于气压传动系统使用安全、可靠,可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种,它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以,气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、冶金、电子、轻工、化肥和化工,食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。
1.2机械手的发展状态及前景方向
机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分,动作简单,工作对象单一,具有固定(有时可调)程序,使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手,自动换刀机械手,装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产,它的工作范围大,定位精度高,通用性强,广泛应用于柔性自动线。
在21世纪可编程控制器会有更大的发展。从技术上看,计算机技术的新成果会更多地应用于可编程控制器的设计及制造上,会有运算速度更快、存储容量更大、组网能力更强的品种出现。从产品规模上看,会进一步向超小型及超大型方向发展。从产品的配套性上看,产品的品种会更丰富,规模更齐备。完美的人机界面、完备的通讯设备会更好地适应各种工业控制场合的需求。从市场上看,各国各自生产多品种产品的情况会随着国际竞争的加剧而打破,会出现少数几个品牌垄断国际市场的局面,会出现国际通用的编程语言。这是有利于可编程技术的发展及可编程产品的普及的。从网络的发展情况来看,可编程控制器和其他工业控制计算机组网,构成大型的控制系统是可编程控制器技术的发展方向,目前的计算机集散控制系统(Distributed Co
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