基于协作协进化的多智能体机器人协作研究_汤琼.pdfVIP

基于协作协进化的多智能体机器人协作研究 汤 琼 杨东勇 （浙江工业大学信息工程学院，杭州 ? # ） ： J+I(/. 214K9LM-N,),$,;I 摘 要 协作问题一直是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的BBD 协作协议所 生成的各智能体机器人的任务序列依赖于目标的初始顺序，因此难以得到最优解。文章提出了利用协作协进化来实现多 智能体机器人之间协作的一种机制。该方法采用基于协作种群的技术来生成多智能体机器人任务执行序列，在给定的任 务分解产生的所有可能解中寻找最优解，并通过交换局部知识和并行决策等手段来优化系统的性能。利用该机制，对 ? 个智能体协作搬运 个物体进行计算机模拟，结果表明，该机制在优化任务执行序列方面作用明显，从而能有效提高多 % 智能体机器人系统的性能。 关键词 协进化 多智能体 协作 文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号 !+%??+ !# !%+A#+? 8 OD!#!$A ! #$% ’( )$*#+,!-./# 0’’1.23#+’/ ).453/+67 836.% ’/ 0’’1.23#+9. 0’,.9’*$#+’/ :3/- ;+’/- 3/- =’/-’/- （ ， ， ） P)Q;=I(9/;) J)*/)11=/)* B;..1*1 R-14/()* S)/1=5/92 ;Q O1,-);.;*2 T()*N-;3 ? # !6#234# ： B;;1=(9/;) /5 ;)1 ;Q 9-1 U12 =;V.1I5 ;Q 9-1 (39;I(9/, I3.9/+(*1)9 =;V;9/, 52591I (.. (.;)*$W/),1 9-1 9(5U ， 51L31),1 ,=1(91X V2 BBD ;Q 9-1 I3.9/+(*1)9 =;V;9/, 52591I .(2 ;) 9-1 /)/9/(91X 51L31),1 ;Q 9-1 ;V41,95 /9 /5 X/QQ/,3.9 9; ,=1(91 9-1 ;9/I/N1X 5;.39/;)5$O-/5 (1= =;;515 ( I1,-()/5I K-/,- =1(./N15 9-1 ,;;1=(9/;) ;Q I3.9/+(*1)9 V2 ,;;F 1=(9/1 ,;+1;.39/;)$O-1 91,-)/L31 V(51X ;) ,;;1=(9/1 ;3.(9/;)5 /5 351X V2 9-1 I19-;X 9; ,=1(91 9-1 /I.1I1)9/)* ， 51L31),1 ;Q 9-1 I3.9/+(*1)9 9(5U ()X 9-1 1=Q;=I(),1 ;Q 9-1 52591I /5 ;9/I/N1X V2 1Y,-()*/)* .;,(. /)Q;=I(9/;) ()X I(U/)* X1,/5/;) /) (=(..1.$8 1Y1=/I1)9 9-(9 9-=11 (*1)95 I;1 1/*-9 ;V41,95 V2 ,;;1=(9/;) -(5 V11) X;)1$P95 =153.9