基于竞争机制的双目视觉匹配与实时测距_熊超.pdfVIP

基于竞争机制的双目视觉匹配与实时测距 熊 超 田小芳 陆起涌 ! # 复旦大学电子工程系 上海 *23)%% $ 摘 要 利用立体视觉系统实现移动机器人避障具有探测范围宽 目标信息完整等优势 从立体视觉中提取距离信息是 计算机视觉的热点问题其困难在于图像匹配问题$ 文章提出了一种基于竞争机制实现立体视觉匹配的方法$ 该方法将 匹配问题映射为一个矩阵其元素代表可能匹配的像点$ 根据匹配约束匹配矩阵元素之间竞争最后胜出者即为最优匹 配点 获得匹配点后 根据摄像机透射投影模型恢复图像深度信息 实验结果表明 该方法需处理数据少 计算简便 适于 $ $ % % 实时测量$ 关键词 计算机视觉 双目测距 匹配矩阵 特征提取 竞争机制 文章编号 # 文献标识码 中图分类号 %!’((% !. 3 ,’(( ) *4 ,0 !#$%’( )’*+,-$#. /#,0’*1 #*2 340 /#5-.(* 6#52 +* 7+(4’*1 8,0(9 :’+*1 709+ ;’9* :’9+9*1 =- ’?+*1 ’ ! ! ( 56789(:;8 5;=;77(;= 7?’(9@7;9 ABC’; D;E7(F9G HI’;=I’ $33)%% @A5.#, EF:;1-’F7C :-F9’867 ’E:C;= FGF97@ I’F FB?7(:(97F ; C79789;= F8:?7 ’;C 9’(=79 ;J:(@’9:;K7?9I J(:@ ! F97(7: F ’; ’89E7 (7F7’(8I ’(7’ ; 9I7 8:@?B97( EF:; J76C ’;C 9I7 L7G ?(:-67@ F 9I7 @’98I;= ?(:87FFKM F97(7: ! @’98I;= @79I:C -’F7C :; ’ 8:@?79;= F8I7@’ F ?(:?:F7CKNI7 @’98I;= ?(:87FF F @’??7C :;9: ’ @’9(O PI7(7 7’8I 767@7;9 (7?(7F7;9F ’ ?’( :J ?:FF-67 @’98I;= ?O76FKNI7F7 767@7;9F 8:@?797 9: 7’8I :9I7( ’F @’98I;= (B67F ’;C 9I7 ! J;’6 P;;7( F 9I7 -7F9 @’98I;= ?:;9FKMJ9