控制技术电子教案(第3章).pptVIP

第 3 章 连续控制系统的分析与设计 3.1 系统响应性能指标与输入信号 3.2 连续控制系统时域分析法 3.3 控制系统的稳定性 3.3.2 劳斯稳定判据(无须解 特征根) 3.3.3 反馈控制系统的稳态误差 3.4 频率响应分析法 3.4.1 频率响应的基本概念 3.4.2 典型环节的频率特性 3.4.3 开环系统的频率特性 3.4.4 频率法分析系统的稳定性和性能指标 3.5 用频率响应分析法校正系统 3.5.2 综合设计的主要方法 作业： 1、对数频率特性的稳定判据 ? 采用对数频率特性分析法，可从开环传递函数直接判断闭环后的系统稳定程度。 ? 闭环频率特性 ? 闭环频率特性的幅值将为无穷大，任何微小扰动，会引起连续的振荡和发散。视为不稳定。 即 当 时 ? 上述条件可描述为： ? 对数频率特性稳定判据： ? ωc为截止频率。 2、相角裕度和幅值裕度 ? 在工程中，对数频率特性稳定判据： ? 对于开环稳定系统，其对数幅频特性过0dB时的截止频率ωc所对应的开环对数相频特性的相角位移φ(ωc)-180o，则此系统闭环时是稳定的。 ? 在频域中，常用相角裕度γ和幅值裕度h作为系统稳定程度的量度； ? 相角裕度γ： γ (ωc)= 180o+ φ(ωc)； γ (ωc)0闭环系统是稳定的， γ (ωc)越大稳定性越好； ? 在工程上一般取γ (ωc)为30o~90o。 ? 幅值裕度h： ? ωg为φ(ω)与-180o直线相交时的频率h(ωg)0，则闭环系统稳定。反之，h(ωg)0，闭环系统不稳定。 ? 在工程上一般取h (ωg)6dB。 图3.23 稳定系统和不稳定系统的相角裕度γ和幅值裕度h 稳定系统的裕度 不稳定系统裕度 3、开环频率特性与系统指标的关系 ? 用系统开环频率特性来分析闭环后的系统稳态指标和阶跃响应指标。 ◆ 开环频率特性的形状与系统性能的关系 ? 系统的开环频率特性可划分为低、中、高三个频段。 ? 低频段是指对数幅频特性在第一个转折频率以前的线段，可直接确定K或Kp，Kv，Ka 的大小； ? 在低频段，其稳态误差越小，动态响应的最终精度越高。 ? 中频段是指对数幅频特性，在截止频率ωc附近的线段，该线段的长度和斜率对系统的稳定性和快速性影响最大。 ▼ 考察开环传递函数为 的系统 ? 相角裕度γ (ωc)= arctanT1ωc – arctanT2ωc = arctan(nT2ωc) – arctan(T2ωc) ? 式中n = T1/T2，称为中频宽度。当n=1，系统的开环传递函数为K/s2，闭环系统临界稳定。 ? 当n = ?，系统近似为一个积分环节，相角裕度为： γ (ωc)= 180o+ φ(ωc)= 180o - 90o = 90o 图3.24 中频段对数幅频特性 ? 如图3.25（b）所示，相角裕度为： γ (ωc)= 180o + φ(ωc) = 180o - 2 × 90o = 0 ? 如图3.25（a），为使相角裕度保持一正值，中频段斜率取-1，且有一定的宽度（1n?）， ? 高频段（ ω10ωc ），负dB区间的线段；反映系统的滤波特性。 ▼ 小结： ? 低频段影响系统的稳态误差，考虑其稳定性，一般型号不大于2； ? 中频段希望有一定宽度且斜率为-1，使系统保持一定的相角裕度和快速性； ? 高频段希望有较大负分贝数；使系统有较好的抗高频干扰能力。 ◆ 频率指标与时域的关系 ? 用两个特征量，相角裕度γ(ωc)和对数幅频特性的截止频率ωc研究系统的动态性能。 ? 相角裕度γ (ωc)反映系统的稳定性，对数幅频特性的截止频率ωc间接反映系统的快速性。 ▼ 在频率特性分析法中，特征量和系统动态性能指标的关系 1）相角裕度 γ(ωc) 和超调量 δ﹪ 之间的关系 ? 二阶开环系统 ? 相角裕度： ? 阻尼比ζ越大，相角裕度γ(ωc)越大，超调量δ﹪就越小。 图3.25 2）相角裕度 γ(ωc) 和调节时间 ts 之间的关系 ? 对于二阶系统 ? 两个系统相角裕度γ(ωc)相同，截止频率ωc越大的系统，调节时间 ts 越小，它反映系统的快速性。 ? 截止频率ωc在对数频率特性中是一个重要参数。 3.5.1 基本概念 ? 校正和综合：按性能指标的要求，设计合适的装置加入系统中，使系统符合性能指标要求。 ? 性能指标：稳态指标是指稳态精度，由Kp、Kv Ka 等误差系数来表征；动态指标，时域用阶跃响应的特征量，超调量δ﹪和调节时间 ts 表示。