压电陶瓷驱动三平移并联机构的模糊控制.pdfVIP

第 24卷 第 1期 山 东 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版) VoI．24No．1 2010年 1月 JournalofShandongUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition) Jan．2010 文章编号：1672—6197(2010)01—0042—04 压电陶瓷驱动三平移并联机构的模糊控制 蔡开云 ，郝秀清 ，徐宗刚 ，马瑞亭 (1．山东理工大学 机械工程学院，山东 淄博 255049； 2．烟台工程职业技术学院，机制工艺系 山东 烟台 264006) 摘 要 ：由于压 电陶瓷在精密定位控制中存在迟滞、蠕变和非线性的问题，因此利用简单模糊控制 和传统PID控制精度不高．提 出利用模糊 PID控制器实现对压电陶瓷驱动三平移并联机构进行控 制的方法，设计 了模糊 PID控制器，并对该控制方案进行 了仿真．仿真结果表 明：该方法调节精度 较高，动态响应快，无超调，有一定的可行性． 关键词 ：并联机构；压 电陶瓷；模糊控制 中图分类号 ：TH112；TP242 文献标识码 ：A Fuzzycontrolofthree·translationalparallelmechanism driven bypiezoelectricactuators CAIKai—yun ，HAO Xiu—qing ，XU Zong—gang ，MA Rui—ting (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversityofTechnology，Zibo255049，China； 2．DepartmentofMechanicalManufactureandTechnology，YantaiEngineeringandTechnologyCollege，Yantai264006，China) Abstract：Becauseoftheexistenceofhysteresis，creepandnon— linearproblemsofthepiezoelec— tricactuatorsinprecisepositioningcontrol，simplefuzzycontrolandtraditionalPID controlcan notgethigh controlaccuracy．A new method forcontrollingthree—translationalparallelmecha— nism drivenbypiezoelectricactuatorsisputforward，whichisbasedonfuzzyPID controller．The fuzzyPID controllerisdesignedand thecontrollingplan issimulated．Simulation resultshows thatthismethodnotonlyhashigh regulationaccuracy，butalsohasfastresponsespeedwithout overshoot，whichhascertainfeasibility． Keywords：parallelmechanism；piezoelectricactuators；fuzzycontrol 压电陶瓷作为一种微位移系统驱动元件，由于 1 三平移并联机器人机构位置分析 其存在迟滞 、蠕变和位移非线性等特性 ，使得传统 PID控制器很难在不同输入情况下确保系统的动态 非对称三平移 3-RRRP并联机构原机型的结构 响应性能[1吨]．模糊控制能够模拟人类思维 ，不依赖 如图1所示_5]，它是以三平移并联机构 3一RRC为原 于对象模型，利用被控过程的动态信息，依据规则知