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第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机器人仿生学研究综述Ξ 张秀丽 郑浩峻 陈 恳 段广洪 清华大学精密仪器与机械学系 北京 摘 要 机器人仿生学是从仿生的角度对机器人进行研究 是机器人领域的重要分支 本文从结构仿生 材料 仿生 功能仿生 控制仿生 群体仿生五个方面 归纳和评述了国内外机器人仿生学的研究现状 特点 主要成果以及 ! ! 发展趋势 关键词 机器人 仿生学 中心模式发生器 行为主义 演化硬件 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΝΡΟΒΟΤΙΧΒΙΟΝΙΧΣ 2 2 2 ÷∏ ∞∏ ≤∞ ⁄∏ Δεπαρτμεντοφ ΠρεχισιονΙνστρυμεντσανδ Μεχηανολογψ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ Βειϕινγ Αβστραχτ × √ ×∏∏√ ∏∏ 2 ∏√ Κεψωορδσ ≤° √ √∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 2 结构仿生Βιονιχστρυχτυρε 自然界在亿万年的演化过程中孕育了各种各样 结构仿生是通过研究生物肌体的构造 建造类 的生物 每种生物都拥有神奇的特性与功能 能够在 似生物体或其中一部分的机械装置 通过结构相似 复杂多变的环境中生存下来 因此 通过研究 学习 实现功能相近 ! ! 模仿来复制和再造某些生物特性和功能 将极大的 海洋动物仿生 独特的形体结构和运动方 21 ) ) 提高人类对自然的适应和改造能力产生巨大的社 式 会