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机器人逆运动学分析与仿真.pdf
第27卷 第5期 计 算 机 仿 真 2010年5月
文章编号：1006—9348(2010)05—0178—04
机器人逆运动学分析与仿真
洪 洲
(广州城市职业学院信息与汽车工程学院，广东广州 510640)
摘要：研究机器人动态优化问题。根据机器人所持焊枪的运动轨迹，针对机器人可沿空间任意直线轨迹焊接，是焊接机器人
关节控制策略中的难点，运用ADAMS软件对焊接机器人进行逆运动学求解，采用拉格朗日方法建立了系统的微分方程，运
用pro／E建立了焊接机器人的三维模型，导入ADAMS中添加约束关系和设置仿真参数后建立焊接机器人的虚拟样机模型，
对机械手沿空间任意直线轨迹运动的工况进行了逆运动学仿真，得到了各关节的角速度和角加速度曲线，并根据仿真结果
提出了使焊接更加平稳的改进方案，结果表明方法不仅为焊接机器人的路径规划提供了参考数据，而且保证了焊接机器人
在焊接过程中优 良精确的动态特性和静态特性，具有重要的工程实际意义。
关键词：虚拟样机；多体动力学；焊接机器人；逆运动学
中图分类号：TP242 文献标识码 ：B
AnInverseKinematicsSimulationandAnalysisforRobot
HONG Zhou
(GuangzhouCityVocationalCollegeofInformationandAutomotiveEngineeringCollege，
GuangzhoaGuangdong510640，China)
ABSTRACT：Calculatingthecorrespondingjointvariablesaccordingtothetrajectoryoftheweldingtorchheldbya
robotisthedifficultinweldingrobotjointcontrolstrategy．Tosolvetheproblem，asystemofdifferentialequationsis
establishedinthispaperbyusingADAMSsoftwareweldingrobotinversekinematicsandLagrangemethods．A three
— dimensionalmodelofweldingrobotisestablishedbyusingpro／E，ADAMSaddconstraintrelationsraeintroduced
andsimulationpraametersaresetuptoestablishavirtualweldingrobotprototypemodelofthemanipulator．Under
theconditionsofarbitrary lineartrackingmovementofworkers，theinversekinematicssimulationiscarriedout，the
jointangularvelocityandanuglraaccelerationcurvesareobtained．Themothedensurestheweldingrobotintheweld—
ingprocessundertheexcellentdynamicperfomr anceandstaticaccuracycharacteristics，andtheresultsofsimulation
givesamorestableandimprovedweldingprogram．
KEYW ORDS：Virtualprototype；Multi—bodymovement；Weldingrobot；Inversekinematics
1 引言
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