自动爬墙机器人控制系统设计.docVIP

毕业设计（论文） 自动爬壁机器人的设计与实现 Design and implementation of automatic climbing wall robot 班 级 机 械 导师单位 徐州工业职业技术学院机电学院  毕业论文（设计）任务书 课题名称基于PLC的爬壁机器人控制系统设计 课题性质　　 设计制作类 　 　　 班 级 机 械 学生姓名 学 号　　 　 　　 指导教师　　 　 　　 　 导师职称 一、课题名称： 基于PLC的爬壁机器人控制系统的设计 二、毕业论文（设计）主要内容： 设计一种以PLC为核心控制的吸盘式爬壁机器人控制系统,用于高空壁面作业等。设计的机器人采用有线控制和PLC控制相结合，有线控制是通过有线控制盒的按钮开关来控制电机正反转、控制真空泵的工作状态。PLC控制是基于已经编好的PLC程序对机器人进行自动控制。电源管理模块主要为PLC提供12V电压, 用以驱动PLC和控制负载; 电机驱动模块主要是驱动两路行走电机及真空泵。 三、计划进度： 1.第8-9周 控制方案设计 2.第10-11周 PLC控制设计 3.第12周 PLC的选择 4.第13周 有线控制电路设计 四、毕业论文（设计）结束应提交的材料： 1、PLC编程图 2、机器人实物 指导教师 教研室主任 年 月 日 年 月 日  论文真实性承诺及指导教师声明 学生论文性本人郑重声明：所提交的是本人在的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。 生签名： 日 期： 指导教师关于学生论文真实性审核的声明 本人郑重声明：。 指导师签名： 日 期： 本文设计的爬壁机器人采用间歇式吸盘运动机器人，结构简单；采用真空吸盘吸附方式，选用真空发生器为吸盘提供正负压，利用机器结构完成机器人真空吸盘的吸附与释放控制，降低了控制难度；采用丝杠带动螺母运动，一个电机驱动丝杠，一个电机驱动齿轮使机器人实现转动，机器人可以在水平面或者垂直表面直线行走。对控制系统设计，本文采用了编程简便、工作可靠、有良好的人机界面的可编程控制器(PLC)。 关键词 : 真空吸附 齿轮机构 电机驱动 移动式  Abstract Wall climbing robot is a kind to be able to work in a vertical cliff on the robot, as a kind of automatic machinery device for high-altitude limit operation, people pay more and more attention. A brief introduction of the wall climbing robot research status at home and abroad on the basis of the vacuum adsorption body wall climbing robot is designed, on some of the key parts of the design calculation and checking calculation, the focus is on the design and calculation of wall climbing robot moving structure, adsorption structure and drive system. In this paper, the design of the wall climbing robot using intermittent suction robo