一种基于矢量分析的视觉伺服冗余机器人运动规划方法.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 一种基于矢量分析的视觉伺服冗余 机器人运动规划方法Ξ 罗 翔 沈 洁 颜景平 1东南大学机械工程系 南京 信息产业部第二十八研究所 1 摘 要 本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法 针对大多数具有三轴相 交手腕的操作臂 文章把操作臂的运动规划分解为两个方面 一方面 采用腕部速度矢量在操作臂关 节空间极小最小二乘分解的方法规划操作臂关节速度 另一方面 用欧拉角矢量递推的方法规划操作 臂手爪的姿态 该方法的特点是物理意义明确 算法简单 同时具有一定的运动学鲁棒性 文中还采用 该方法对 操作臂进行了仿真研究 关键词 冗余机器人 运动规划 视觉伺服 矢量分析 极小最小二乘法 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 随着人们对机器人运动特性的要求不断提高 例如抓取运动目标 增加操作灵活性 提高 ! ! 避障能力等等 基于视觉伺服的冗余机器人日益引起人们的关注 视觉伺服的概念首先由 和 ≈引入 以区别于他们早期把图像摄取和运动规划分开的研究工作 其具体的定义 按 ° 照 ≈的理解 指采用闭环的方式 通过不断地视觉反馈 来控制机器人的运动 这和 ∏ 早期视觉机器人采用开环的先 看 后 动 的方式有着极大的区别 为了保持机器人运动的平 / 0 / 0 稳性和连续性 除了采取必要的数学方法 如高次插值等 外 较高的采样频率必不可少 这就 对运动规划和图像处理的速度提出了更高的要求≈! 传统的操作臂运动速度规划基本上采用通过 矩阵的逆阵求速度反解的方法 对于 冗余机器人 这种算法的计算量很大 不适合即时计算 本文尝试提出一种基于大多数机器人