北斗导航辅助移动机器人同时定位和地图构建研究_陈炜峰.pdfVIP

14 19 2014 7 科 学 技 术 与 工 程 Vol. 14 No. 19 Jul． 2014 第 卷 第 期 年 月 1671— 1815 (2014)19-0091-05 Science Technology and Engineering  2014 Sci. Tech. Engrg. 北斗导航辅助移动机器人同时 定位和地图构建研究 * 陈炜峰 薛 冬 周旺平 ( ， 210044) 南京信息工程大学信息与控制学院 南京 ， 基于激光的环境特征提取和地图构建技术与北斗卫星导航相 摘 要 针对未知环境下移动机器人实时构图和导航问题 将 ， 。 ， ， 结合 设计了一种基于特征地图的移动机器人自主导航系统 利用激光提取环境信息 采用点和直线段进行环境表示 结合 ， 。 ， ， 里程计进行定位 同时进行地图构建 然后在地图上关联北斗坐标 丰富地图信息 根据路径规划方法实现移动机器人自主 。 Poineer3-AT : ， ， 导航 在 机器人上实验表明 该方法能够快速提取直观的表示环境信息 并实现自主导航功能 有效提高了移动 机器人导航能力。 关键词 激光 北斗导航 特征地图 里程计 移动机器人 中图法分类号 TP242. 6 ; 文献标志码 A 、 、 与行 。 SLAM 移动机器人是集环境感知 路径规划 导航 航 同时将 技术和卫星导航融合的研究目前 。 ， 。 为执行等功能于一体的综合系统 其中导航和提取 较少 但该方向是移动机器人导航研究的趋势 所 环境信息是移动机器人相关技术研究中的难点和热 ， 以本文将这两种技术结合 实现未知环境下移动机 。 。 点 移动机器人需要能够最大程度的感知周围的环 器人自主导航和构图功能 ［1］ ， 境以及获得自己的定位信息 才能让移动机器人 1 移动机器人SLAM 融合北斗系统 能够在某个 ， 。 环境下自主地行驶 达到导航目的 近 ， (simulta- 1 ， ， 距 年来 移动机器人的同时定位和地图构建 如图 所示 整个系统主要由里程计 激光测 neous localization and mapping ，SLAM) ， ， 。 问题 被认为 仪 北斗模块组成 首先由激光测距仪扫描环境信