双平面骨科机器人结构设计和分析.pdfVIP

胡磊等：舣平而骨科机器人结构设计和分析 双平面骨科机器人结构设计和分析① 胡磊②张维军魏军 刘文勇 (北京航空航天大学机器人研究所，眦京100083) 摘要针对骨科手术的特点，提出了一种基于并联机构的骨科机器人结构(2-PP|陋)。 该结构将机器人的主动运动副设置在两个相互平行的平面内，构成了手术空间的边界，实 现了机器人的运动空间和手术空间无交集，提高了骨科机器人的安全性。并采用螺旋理 论，对骨科机器人的位置和运动特性进行7分析，最后将双平面骨科机器人应用于小腿骨 折髓内钉临床手术买例，验证了这种结构模型在骨科临J禾手术中肛用的可行性，为并联机 器人在骨科中的应赝提供了一种新的设计和分析方法。 关键词芳联机器人，螺旋理论，骨科 息、传感器等多个学科，包括了这此学科的最新fiJf究 成果，能够准确力使地贯彻操作医生的意幽，精确确 骨科微创手术的核心内容是借助现代科技．实 定手术空问日标点的位姿，足骨科手术导航的最佳 现比传统骨科手术更小的手术创u、更稳定的内环 选择。但由于骨科机器人的操作对象是人，于术临 境状态、更准确的手术操作、更短的住院医疗周期、 床对机器人的安全性、定位精度、可操作性要求都很 更好的手术效果和心理效应…。髓内钉手术是长骨 高，这些都是机器人进入临床的主要难点。双平面 骨折治疗的微创手术，其远端锁定一直是手术的难 骨科机器人采用并联结构，依据两幅止侧位的x光 点，它要求医_．在内眼无法观察的情况下，依据经验 图片规划手术路径，将手术路径作为机器人的运动 确定手术路径，将锁钉从骨骼外打入骨髓腔内的髓 输出，町辅助医车进行高精度、商安全件的手术导航 内韦J孔。在传统的锁定过程中，医牛必须在x光辐 定位。 射下经过多移(尝试，／j能将锁钉打人。手术时间长， 双平面骨利机器人采州龙门型结构(如图1)。 创伤大，对医患舣方有明显的射线辐射伤害。近几 年，国际上一些机构先后研发了儿套机器人辅助髓 内钉手术系统原刑，希望借此实现精确于术定位，降 低射线辐射，如：以色列耶路撒冷希伯来大。了‘丌发出 rMARS系统原型【2J、英国赫尔大学开发出了一套 计算机辅助骨科系统原型引等。在国内，哈尔滨工 业大学开发J，一套数字化骨折治疗试验平台MJ，北 京航卒航天大学联合北京积水潭医院丌发厂小型骨 科机器人系统5等。本文针对小刑骨科机器人系统 并结合骨科于术的特点，提m了一种并联机构的舣 平面骨科机器人结构，并结合临J末环境，采用螺旋理 论，刘这种骨科机器人的位置、运动特性以及该机器 图I双平面骨科机器人 人在临床应用中的安全性、可操作性进行了分析。 ·机器人的结构设计 器黧蓑纂篙妻革等麓麓篇篙嵩 机器人涉及计算机、精密机械、微电子、现代信 个关节自由度分布在龙门框架的两个支撑上，便于 8鹭j霭裂华霉：蔷芏：篇餮鬻甓?莲培机器人技术；联系人．。刊：。。。。，。。。。。… (收稿I：1期：2005—05—09) 万方数据 ——149 高技术通讯2006年2月第16卷第2期 付L器人方便地进人和退出临床丁术。水平移动的两 链。双平面骨科机器人封闭运动链的同路数nr以表 个关节串行安装在rF移动关节的输出端。水平和 示为： 上下移动的天H所形成的平面构成r手术空间的边 界，这样，手术空间和机器人的运动空间尤交集，提 其中：y是双平面骨科机器人结构的回路数；m足 高了机器人手术的安全性。手术路径导航器通过一 舣平面骨科机器人结构的运动副