四轮转向汽车运动稳定性分析.pdfVIP

中国机械工程第 14 卷第 14 期 2003 年 7 月下半月 文章编号: 1004- 132 (2003) 14- 1246- 03 四轮转向汽车运动稳定性分析 赵又群　王立公　何小明　郭孔辉 　　　　摘要: 研究了四轮转向汽车的运动稳定性, 从系统与控制理论角度定量地 揭示了四轮转向汽车运动稳定性的内在规律性, 与前轮转向汽车进行了比较。 数值结果得出一些有益结论, 即四轮转向汽车也应具有适度的不足转向特性 才能保证稳定性比较好, 而且后轮转角的控制对汽车的运动稳定性是至关重 要的。后轮转角的变化范围可以利用驾驶员—四轮转向汽车闭环系统的运动 稳定性分析方法初步确定。 赵又群　教授 关键词: 闭环系统; 运动稳定性; 四轮转向; 汽车操纵性 中图分类号: O 322; U 46 1　　　文献标识码: A ( ) 　　四轮转向系统 4 是汽车主动底盘技术的 如果线性定常系统是内部稳定的, 则必是外部 W S [ 5 ] 重要组成部分。20 世纪 90 年代以来, 很多汽车厂 稳定的 。 商纷纷推出了带有四轮转向系统的概念车, 并把一 1. 2　 稳定性裕度 些成熟的四轮转向技术应用到了它的普及型汽车 工程上, 人们对系统的稳定性裕度问题尤为重 中。四轮转向汽车的主要优点在于, 在转向时能够 视。稳定性裕度本质上是一个“动态”问题, 它与影 基本保持重心侧偏角为零, 并且能够大幅度提高汽 响实际系统稳定性分析的各种干扰因素有关。 车对方向盘输入的动态响应特性。另外低速时能够 本文用对数衰减率表征系统的稳定性裕度。对 [ 1～ 3 ] 于多自由度系统, 设第j 阶本征值 = - + i , 减小汽车的转弯半径 。因此, 开展汽车四轮转 j j j 向技术的理论研究, 对于促进四轮转向技术的发展 对应的对数衰减率为 [4 ] 2 和应用有着积极的意义 。 = j (4) j