基于扰动观测器和重复控制器鲁棒控制.pdfVIP

第30 卷 第15 期 中 国 电 机 工 程 学 报 Vol.30 No.15 May 25, 2010 64 2010 年5 月25 日 Proceedings of the CSEE ©2010 Chin.Soc.for Elec.Eng. 文章编号：0258-8013 (2010) 15-0064-06 中图分类号：TP 273 ；TM 303 文献标志码：A 学科分类号：470·40 基于扰动观测器和重复控制器的 永磁直线同步电动机鲁棒控制 赵希梅，郭庆鼎 (沈阳工业大学电气工程学院，辽宁省 沈阳市 110870) Robust Control Based on the Disturbance Observer and Repetitive Controller for Permanent Magnet Linear Synchronous Motor ZHAO Xi-mei, GUO Qing-ding (School of Electrical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110870, Liaoning Province, China) ABSTRACT: For the high precision direct drive permanent 统参数变化及不确定性等，保证了系统的速度鲁棒性能，但 magnet linear synchronous motor (PMLSM) servo system, the 是DOB 无法彻底抑制端部效应这种周期性扰动对速度品质 influences to the servo performance were analyzed, including 的影响，为此，采用根据内模原理设计专门抑制周期性扰动 the load disturbances, parameters changes of the system, end- 作用的RC 来消除端部效应对系统的不良影响。理论分析和 effect and uncertain factors. A robust repetitive control strategy 仿真实验结果表明所提出的控制方案是有效的，采用该方案 based on combining the disturbance observer (DOB) and 可明显提高系统的鲁棒性能。 repetitive controller (RC) was proposed. The robust feedback 关键词：永磁直线同步电动机；端部效应；扰动观测器；重 controller based on DOB can overcome the influences of the 复控制器 uncertainties, such as external disturbance, load disturbance, un-modeled dynamics and the parameters perturbation and so 0 引言 on. It can ensure the robust performance of the system. But the