温室机器人驱动控制系统的算法研究.pdfVIP

2 0 0 6 年 2 月 农 业 机 械 学 报 第 37 卷 第 2 期 温室机器人驱动控制系统的算法研究 阎勤劳　钟　灵　薛少平　张志勇 　　【摘要】　为了使机器人的行动能适应温室的复杂情况, 提高机器人的运动控制精度, 将模拟 P ID 控制算法离 散化, 对编码反馈误差进行归一化处理, 并将其输入 3 层的BP 神经网络, 研究了隐含层加权系数的计算方法, 完成 并验证了模糊BP 神经网络 P ID 控制系统的算法。结果证明, 在同一指令时间内, 模糊神经网络控制器能够很好地 完成角度指令的零误差调节, 与常规 P ID 控制器相比较, 模糊神经网络控制器的超调量显著减小。 关键词: 温室　机器人　驱动控制　算法 中图分类号: T P242 3; T P 273+ 4 文献标识码: A Research on A lgor ithm of D r iv ing and Con trolling System of Greenhouse Robot 1, 2 2 2 2 Yan Q in lao 　Zhong L ing 　Xue Shaop ing 　Zhang Zh iyong ( 1 　2 ) Guang d ong Com m un ica tion P oly techn ic N orthw est A F U n iversity Abstract In o rder to m ake the robo t adap t to the com p lex situation of greenhou se, im p rove the p recision of m ove con tro lling, analog P ID w as discrete, the feedback erro r of coding w as no rm alized , and th reelayer BP neu ral netw o rk w as inpu tted in the research , the calcu lating m ethod of h idden layer addition coefficien t w as in troduced, algo rithm of BP neu ral netw o rk fuzzy P ID con tro lling w as com p leted and verdict. T he resu lt of test show ed in the sam e in struction tim e , neu ral netw o rk fuzzy con tro ller cou ld ach ieve zero erro r m easu rem en t abou t angle in struction , and neu ral netw o rk fuzzy con tro ller rem arkab ly m in ish overtop value com pared w ith . the general P ID con tro ller Key words　Greenhou se, Robo t, D rive con tro lling,