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基于并联机构的三维视觉重构系统点云自动配准.pdf

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号:1007-791X (2008) 02-0106-04 基于并联机构的三维视觉重构系统点云自动配准 孔令富 ,杨大志 ,张世辉 ( 燕山大学 信息科学与工程学院,河北 秦皇岛 ; 河北科技师范学院,河北 秦皇岛 ) 摘 要:目前点云配准方法需要在相邻的两幅深度图像上有重叠的区域来保证最后的正确匹配,不能在有平坦 区域或重复几何特征的深度图像上得到正确结果。针对 一问题,将并联机构与结构光视觉技术相结合,构筑 一个三维视觉重构系统。利用并联机构运动过程中的位姿信息,通过坐标变换,将各点云数据独立的变换到适 当的坐标系,实现多视点点云同时自动配准。 关键词:并联机构;三维重构;点云;自动配准 中图分类号:TP391.41 文献标识码:A 引言 或重复几何特征的深度图像上得到正确结果。特征 匹配方法中允许人工选点也易于出现误差 。本文 目前对点云配准问题主要的研究可以归为以 针对此问题,提出一种高效率的多视点点云数据的 下两类:特征匹配和曲面之间的距离最小化配准。 自动配准方法。将并联机构作为运动平 ,应用结 特征匹配方法定义并计算特定区域上的可以唯一 构光视觉技术获得重构对象在并联机构不同位姿 确定物体位置的特征,然后在临近的深度图像中搜 下的点云数据,并利用并联机构运动过程中的位姿 索与之匹配的特征区域,通过坐标变换使两幅深度 信息,对点云数据进行处理,实现点云独立变换、 图像上的相同区域重叠达到点云配准的目的。曲面 多视点点云同时自动配准。 之间距离最小化的方法则是计算相邻的两幅深度 图像之间的曲面距离和,通过迭代最小化这个距离 三维视觉重构系统 和,优化两幅深度图像的运动参数。多数点云配准 采用曲面之间的距离最小化方法。其中有代表性的 基于并联机构的三维视觉重构系统 有:迭代最近点 ( )算法 ( 并联机构具有刚度大,承载能力强,动力性能 )通过点对点的距离最小化的迭代,建立点对 好,精度高等诸多优点,作为串联的对偶机构,并 点的对应。基于点云的平面或曲面分割的方法,通 联机构以其丰富的科学技术内涵、可重构的多样化 过探测点云分割平面 ( 布局和广阔的应用前景,近年来备受国内外学者关 ),实现了点云自动配准。基于模型的点云分 注 。 割算法 ,采用综合的建立模型与点云配准的方 本文构筑了一种新型的基于并联机构的三维 法,应用于工业场所的三维重构,假设点云含有准 视觉重构系统,将并联机构作为重构对象 (如图 确的、足够的自动检测和拟和简单模型的几何信 所示)或摄像机(如 图所示)的机械载体,借助 息,实现了多视点点云同时自动配准。算法复杂, 其精确、灵活的方位控制能力,并通过记录其运动 效率有待提高。 过程中的位姿信息,可对三维视

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