一种可搜索无限个邻域的改进A算法.pdfVIP

第 36卷第 5期 2014年9月 机器人 ROBO下 V0lSlI36．NO．5 ep．，2014 DOI：10．13973~．cnki．robot．2014．0627 一 种可搜索无限个邻域的改进A术算法 辛 煜 ，梁华为 2，杜明博 1,2，梅 涛2，王智灵2，江如海 2 (1．中国科学技术大学自动化系，安徽 合肥 230027； 2．中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所，安徽 合肥 230027) 摘 要：传统A 算法在栅格地图上进行路径规划时，求解得到的路径长度不是最短并且转折点较多．针对这 些不足，提出了一种改进A 算法，将传统A 算法的可搜索邻域个数从离散的8个拓展为无限个，可以沿任意方 向进行搜索．这样不仅求解出来的路径长度更短，并且大大降低了其转折点的个数．该算法被应用于 自主研发的 “智能先锋”号系列无人驾驶车辆上，实车试验 以及它们在 “中国智能车未来挑战赛”中的优异表现证明该方法能 够在栅格地图中求解出一条更优的可行驶路径，可以显著提升无人驾驶车辆行驶的效率和平稳性． 关键词：A 算法；无人驾驶车辆；栅格地图：路径规划 中图分类号：TP24；TB32 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2014)．05—0627—07 AnImprovedA半Algorithm forSearchingInfiniteNeighbourho0ds XIN Yu，-，LIANG Huawei DU Mingbo，-，MEITao ，Ⅵ NG Zhiling ，JIANG Ruhai (1．DepartmentofAutomation，UniversityofScienceandTechnologyofChina，Hefei230027，China； 2．InstituteofAdvancedManufacutringTechnology，HefeiInstitutesofPhysicalScience，ChineseAcademyofScience，Hefei230027，China) Abstract：Tl1epathsobtainedbyconventionalA algorihtm ingridmapareusuallynothteoptimal solutions．which havemanyturningnodes．Tosolvetheseproblems，na improvedA algorithm ispresented．Inthismehtod，htenumber ofserachableneighbourhoodisextendedtoinfinite(basicA algorihtmhas8discreteserachableneighbourhoods)，nadhte searchdirectionCna berabitrary．AsaresuR，htepathproducedbytheimprovedA ismuchshorternadhtenumberof turningnodesisgreatlyreduced．TIleproposedmethodisimplementedonourself-developedunmnanedvehicle．Intelligent Pioneer．ThevehicleexperimentsnaditsgoodperformnaceinhteIntelligentVehicleFutureChallengeofChinashowhtat hteresultingpaht ofourmehtodismoreoptimal，whichobservablyimprovesthedrivingefficiencyna dstationarityofhte unmannedvehicles． Keywords：A algori