仿人机器人平地行走步态规划与仿真.pdfVIP

第 31卷第 12期 机 械 设 计 V01．31 No．12 2014年 12月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Dee． 2014 仿人机器人平地行走步态规划与仿真半 陈赛旋 一，沈惠平 ，孙少明2，曹凯 ，一，陈兵2,3 (1．常州大学 机械工程学院，江苏 常州 213016；2．中国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所 ，江苏 常州 213164 3．中国科学技术大学 工程科学学 院，安徽 合肥 230031) 摘要 ：为研 究仿人机器人的平地行走运动 ，首先，根据人体结构特 点和运动特征 ，并基 于二 维倒立摆原理 ，规划机器人 平地行走过程 中质心和摆动腿踝关节的运动轨迹 ：其次，通过建立机器人支撑腿和摆动腿 的几何模型，对前 向、侧向运动 中两条腿所涉及 的 l0个 自由度的运动进行规划；进一步 ，根据逆运动学求解各关节角的运动轨迹 ，利用仿真软件 ADAMS 建立仿真模型 ，并进行平地行走虚拟仿真。仿真结果验证 了文中所采用的步态规划方法的可行性 ，同时也验证 了机器人结 构设计和 电机 选型的合理性 ，为机 器人样机 的研制提供 了理论依据。 关键词 ：仿人机器人 ；平地行走 ；步态规划；仿真 中图分类号 ：TH24 文献标识码 ：A 文章编号：100l一2354(2014)12—0031—06 仿人机器人双足步行研究 的最大挑 战之一就是 量分布类似于人 。针对仿人机器人的设计指标 ，进行 了 如何维持支撑脚 与地面的相对瞬时固定 ，使机器人在 机器人的机械结构设计。机器人质量为80kg，身高为 步行过程 中不至发生翻倒与滑动_1 。因此 ，合理的步 1600mm，装配简图如图 1所示 。除手爪与足部外 ，机 态规划是实现仿人机器人双足稳定动态步行的先决 器人共配置 28个 自由度 ，自由度配置如图2所示 。其 条件_3]。仿人机器人的步态规划是指根据步行环境 、步 中，头部 2个 ，腰关节2个 ，手臂 6x2=12个 ，腿部 6~2= 态参数。以及保证机器人稳定步行的约束条件下，确定 12个 。图中各关节的轴线相互垂直 、平行或共线，这种 机器人步行系统的各关节运动在时序和空间上的一种 配置能减少运动学逆解的计算工作量。文中主要规划 协调关系，这种协调关系可 以用各关节运动的一组时 机器人平地行走过程中两条腿所涉及的 10个 自由度 间函数来表示 [。 的运动 文中采用分析综合法对机器人进行步态规划。即 先根据地面情况和机器人 自身条件确定质心和摆动腿 的运动轨迹 。再根据逆运动学求解出各个关节的运动 轨迹 。文中给出了仿人机器人步态规划 中单步的概念 ， 将仿人机器人步行研究中的 “步”与 日常生活 中的 “步” 统一起来 。根据仿人机器人的质量一般集中在身高的 60％的位置 ．将机器人简化成倒立摆模型 ，按照倒立 摆模型的固有轨迹规划机器人的质心运动 ，在此基础 上对仿人机器人平地行走过程 中的运动进行研究 ，规 图 1 装配简 图 图2 自由度配置图 划 出节能 、稳定性好的平地行走步态。 2 仿人机器人平地行走步态规划 1 仿人机器人的简介 机器人平地行走过程中下肢的运动包括前 向和侧 仿人机器人 的机构设计是研究步态规划的基础和 向运动，前 向运动时侧向关节 的运动主要起调整重心 前提。为了达到理想的拟人步态，仿人机器人的自由度 位置和保持侧向平衡的作用 。考虑到两者在步态规 分布与人体 自由度分布近似 ，机器人的机构外形及质 划 的