毕业设计（论文）-单片机电机测试系统的研制-电机控制板设计.doc

武汉工程大学 毕业论文（设计）开题报告 题 目 单片机电机测试系统的研制-电机控制板设计 姓 名 学 号 专业年级 自动化05班 指导教师 教师职称 副教授 2012年 2 月 22 日 小功率直流电机的测速和控制 [摘要] 本设计采用两片MCU（AT89S52），完成了小型直流电机转速的采集、计算、显示、键盘设定，并将非均匀采样情况下的增量式积分分离PID控制算法应用于直流电机的PWM调速，实现了对电机转速的测量和控制，解决了通常低采样周期时系统的超调以及PID算法的积分饱和问题。 [关键词] 转速 PID控制 mcu AT89S52 PWM Measuring And Controlling The Rotational Speed Of Small Power DC Electromotor ZHANG Wu-jiang (Grade 02,Class 2,Major Electronic and Information Engineering，Shaanxi University of Technology，Hanzhong 723000，Shaanxi)This design use two set of MCU(AT89S52) , has completed small DC electromotor rotational speed sampling, calculating,displaying, the keyboard setting, And has applied the PID control theoretics to the modulation of PWM rotational speed of DC electromotor, measuring and the controlling the rotational speed of the electromotor, has solved out modulation and PID algorithm integral saturated problem. [Keywords] Rotational Speed;PID control;mcu(AT89S52);PWM 目录 引言 4 1设计方案论证 4 1.1系统结构方案论证 4 1.2转速测量方案论证 4 1.3电机驱动方案论证 5 1.4键盘显示方案论证 5 1.5 PWM软件实现方案论证 5 2系统原理框图设计 6 3各模块的分析、计算与硬件电路设计 6 3.1速度测量电路的设计 6 3.1.1转速/频率转换电路的设计 6 3.1.2脉冲滤波整形电路的设计 6 3.2 电机驱动电路的设计[3] 7 3.3 LCD显示电路与单片机的接口设计 8 5系统各部分子功能程序设计 10 5.1电机转速测量程序设计 10 5.2键盘程序设计 11 5.3 LCD显示子程序的设计[4] 11 6数字PID及其算法的改进 13 6.1 PID控制基本原理 13 6.2三个基本参数Kp，Ti，Td在实际控制中的作用研究 14 6.3数字PID控制算法[1] 14 6.4 PID算法的改进，“饱和”作用的抑制[2] 15 6.5 PID控制算法的单片机程序实现 17 7 PWM信号的单片机程序实现 17 8 系统的调试过程与测试 17 8.1转速度测量部分调试 17 8.2 PID各项系数赋初值 17 8.3实验调试和确定PID算法各项系数 18 8.3.1赋初值调试分析。 18 8.3.2修改PID各项系数值调试分析 18 8.3.3 PID各项系数值的确定 18 9结束语 19 [注释1] 19 致谢： 19 参考文献 19 附录1：硬件总图 20 附录2：程序清单： 21 引言 目前见到的许多关于直流电机的测速与控制类文献中，虽然能实现直流电机的无级调速，但还存在一些问题，如无法与计算机直接接口，许多较为复杂的控制算法无法在不增加硬件成本的情况下实现，控制器的人机界面不理想。总的来讲，控制器的智能化程度不高，可移植性差。虽然