【毕业设计】论文-lyapunov稳定与镇定.doc

提供全套毕业论文图纸，欢迎咨询 毕业论文 题 目 Lyapunov稳定与镇定 学 院 专 业 班 级 学 生 王金霞 学 号 20080305045 指导教师 赵平 二〇一二年月日 本文总结了李雅普诺夫稳定性理论的发展现状，引入了李雅普诺夫意义下稳定性与李雅普诺夫函数的基本概念，给出了李雅普诺夫直接方法判定稳定、渐近稳定、大范围渐近稳定、不稳定等的判定条件，其中，重点讨论了李雅普诺夫第二法及如何应用李雅普诺夫第二法分析线性系统的稳定性。此外，引出了镇定的概念，并基于李雅普诺夫第二法，通过输出反馈、状态反馈进行了镇定控制器的设计。最后，我们结合具体的实例，建立系统的模型,通过Matlab仿真验证了上述理论。 关键词：李雅普诺夫函数；稳定性；镇定；控制器 ABSTRACT In this paper, the current situation of the development of Lyapunov stability theory is summarized. Some fundamental concepts of stability in the sense of Lyapunov and Lyapunov functions are introduced. Some criterion on stability, asymptotic stability, globally asymptotically stability and unstability are also provided. Especially, we discussed the Lyapunov’s second method and prescribed how to use the Lyapunov’s second method to analysis the stability of linear system. Moreover， we introduce the concept of stabilization. Based on the Lyapunov’s second method, using state feedback and output feedback, the design of controller is proceeded. At the last, combined with the practical example, we model the system and illustrate the above theory through Matlab simulating. Key words： Lyapunov function; stability; stabilization; controller 目 录 摘要………………………………………………………………..…….….……………Ⅰ ABSTRACT…………….……………………..…………………………………………..Ⅱ 1 前言……….…………………………………………….….…………………………….1 1.1 研究背景与意义..........................………………….………….……….…………..1 1.2 研究方法与手段...........................……….......…………….…….……….………..2 1.3 研究内容......................……………………………………….…....……..………2 2 李雅普诺夫稳定性理论基础......……..….………………………….…..….………….4 2.1 问题的提出………………………………………………………………………..4 2.2 稳定性的基本概念…………………………….………………...………………..5 2.2.1 常用符号说明………………………………….…………………………...5 2.2.2 李雅普诺夫意义下的稳定性定义…………….…………………………...5 2.2.3 李雅普诺夫函数和标量函数定号性……….…………………………...7 2.3 判别系统稳定性的李雅普诺夫方法………….………………...………………..8 2.3.1 李雅普诺夫第一法….…………………….…………………………..8 2.3.2 李雅普诺夫第二