化工自动化及仪表 第6章.ppt

第六章 控制器 华东理工大学信息学院自动化系 控制器运算规律通常都是用增量形式表示， 式中u(t)=Δu(t)+u(0)，u(0)为控制器初始输出值，即t=0瞬间偏差为0时的控制器输出。 若用实际值表示，则改写为： 实际的PID控制规律比较复杂。 在幅度为A的阶跃偏差作用下，实际PID控制可看成是实际的比例、积分和微分三部分作用的叠加，即 (2)实际比例积分微分控制(PID) 其开环特性如右图所示。 阶跃偏差作用下PID控制器开环输出特性 （3）微分时间TD对系统过渡过程的影响 适当的微分作用： 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如上图所示。 如果TD太小：对系统的控制指标没有影响或影响甚微，如曲线1； TD适当：系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2； TD过大：引入的微分作用太强，可能导致系统产生剧烈的振荡，如曲线3。 保持原来的衰减比n ： 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 此外，当测量中有显著的噪声时，如流量测量信息常带有不规则的高频干扰信号，需要引入反微分作用。 PID控制器有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可供选择，因而适用范围广，在温度控制系统中应用更为广泛。 适用场合： 用于时滞大的场合。 液位：一般要求不高，用P或PI控制规律； 流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 各类化工过程常用的控制规律如下： （4）PID控制器的构成 PID的构成方式有好几种，如电动Ⅲ型控制器以及数字式控制器中采用PD和PI电路相串接的形式。在串接形式中，一般认为PD接在PI之前较为合适。 例：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。 举例： (1) PD控制规律。 (2) 由题意得： 解： 解之得：KC=2，KD=5，TD=5。 比例增益——Kc衡量比例控制作用强弱的变量。在实际中，习惯上使用比例度δ表示比例控制作用的强弱。 阶跃偏差作用下比例控制器的开环输出特性 比例控制规律的开环输出特性： (2)比例度δ 定义：控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数，表达式为 其中：e为控制器输入信号的变化量，即偏差信号； (Zmax-Zmin)为控制器输入信号的变化范围，即量程； Δu为控制器输出信号的变化量，即控制命令；(umax-umin)为控制器输出信号的变化范围。 可以看出比例度的具体含义为：使控制器的输出变化满刻度时，相应的控制器输入变化量占输入信号变化范围的百分数。即要使输出做全范围变化，输入信号必须改变全量程的百分之几（P107）。 比例度示意图 左图是比例度的示意图，当比例度分别为50%、100%、200%时，只要偏差e的变化占输入信号变化范围的50%、100%、200%时，控制器的输出就可以由最小umin 变为最大umax。 比例度的定义式可改写为 C为控制器输出信号的变化范围与输入信号的变化范围之比，称为仪表系数。 对于单元组合仪表，有 由前面得： 所以 结论：比例度δ 与放大倍数Kc成反比。比例度δ越小，放大倍数Kc越大，它将偏差（控制器输入）放大的能力越强，反之亦然。 例题：一台比例作用的温度控制器，其温度的变化范围为400~800℃，控制器的输出范围是4~20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为12mA，试求该控制器的比例度。 这说明在这个比例度下，温度全范围变化（相当于400 ℃ ）时，控制器的输出从最小变为最大，在此区间内，e和u是成比例的。 解： (3)比例度δ对系统过渡过程的影响 比例度对过渡过程的影响 ① 在扰动（如负荷）及设定值变化时有余差存在。 ② 比例度愈大，过渡过程曲线愈平稳，余差也愈大。比例度愈小，过渡过程曲线振荡愈厉害。当比例度δ减小到某一数值时，系统会出现等幅振荡，此时的比例度称为临界比例度δk。 ③最大偏差在两类外作用下不一样，在扰动作用下，δ越小，最大偏差越小；在设定作用下且系统处于衰减振荡时，δ越小，最大偏差却越大。因为最大偏差取决于余差和超调量。 比例度对过