扫查器行走闭环控制系统硬软件设计.pdfVIP

垒!I兰坐!翌!竺 扫查器行走闭环控制系统硬，软件设计 inbutt weldsscanner of for mechanism control girth Design traveling system 李西平，刘亚琴，孙志娟。谷良 U Xi．ping，LIUYa-qin，SUNZhi-juan。GULiang (中央广播电视大学工学院．北京100031) 摘要：全自动超声检测(AUT)是目前应用最为广泛的油气输送管道环焊缝缺陷的检测方法。本文在 对管道环焊缝超声扫查器控制系统总体设计进行介绍的基础上，针对扫查器运动控制系统的 硬、软件设计分别进行叙述。经环焊缝缺陷检测试验，扫查器工程样机沿环形导轨平稳匀速行 走。缺陷检测结果良好，证明扫查器运动控制系统性能优良，完全满足环焊缝检测的要求。 关键词；油气管道；扫查器；行走控制系统；硬件；软件；设计 中国分类号：THl37．51文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2011)9(下)一0052—04 Doi：1 0．396。cl／J．Issn．1009-0134．2011．9(下)．17 0引言 所示为其控制框图。 全自动超声检测(AUT)以其独特的优势成为2控制系统硬件设计 管道环焊缝缺陷检测领域应用最为广泛的检测方 2．1单片机控制模块电路设计 法Ⅲ。随着我国近年来新建管线数量的急剧增加， 扫查器运动控制系统的单片机选用ATMEL公 为保证管道环焊缝缺陷检测的可靠性并提高检测效 8 司的ATmegal28，它是高性能、低功耗的AVR 率，研发智能化的超声检测设备已成为当务之急。 位微处理器，其特点为：速度快，AVR是精简指 作为管道环焊缝全自动超声检测设备的核心 令集单片机，其速度可以达到每秒16MIPS；片上 部分，本文在对扫查器行走机构的运动控制系统 资源丰富，且具备JTAG仿真和下载功能；驱动能 进行简要介绍的基础上，重点叙述扫查器速度闭 力强，节省了外围电路的设计。同时ATmegal28 环控制系统的硬、软件电路的设计。 还具有一整套编程与系统开发工具，包括C语言 1扫查器运行控制系统总体方案设计 编译器、宏汇编、程序调试器／软件仿真器等，便 行走机构是管道环焊缝自动超声检测设备的 于控制程序的编写与调试。 运行载体。本文设计的扫查器行走机构控制系统 ATmegal28单片机最小系统主要由晶振电路， 主要包括单片机控制模块、功率驱动模块和通信 复位电路、JTAG接口电路以及外围电路组成。晶 模块三部分。其过程为：由上位机给微控制器预 振的频率越高，单片机处理数据的速度越快，而 设速度值，通过编码器将扫查器实时运行速度反 系统的功耗则会相应增加，稳定性也会下降，综 馈给微控制器，微控制器将给定速度值与实际速 合考虑本文中选用频率为12MHz的晶振。本文选 度值