一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型Ξ 刘开周 董再励 孙茂相 沈阳工业大学信息科学与工程学院 辽宁沈阳 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 辽宁沈阳 摘 要 本文针对一类正交轮全方位移动机器人的机构特点 分析了运行中由于其结构因素引起机器人运动 不稳定的主要原因 针对此类结构运动过程存在的不确定扰动问题 分析了它的产生机理及其变化规律 并推导出 在该种不确定性扰动影响下的移动机器人动力学模型该模型可为正交轮全方位移动机器人运动控制提供理论依 据具有较强的理论意义和应用价值 关键词 移动机器人 不确定性 正交轮 二值逻辑 数学模型 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜΑΤΗΕΜΑΤΙΧΑΛ ΜΟΔΕΛ ΩΙΤΗΥΝΧΕΡΤΑΙΝΤΨΦΟΡ ΑΧΛΑΣΣΟΦΟΜΝΙ2ΔΙΡΕΧΤΙΟΝ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ 2∏ ⁄2≥2¬ (.Σχηοολο Ιν ορματιονΣχιενχεανδ Εν ινεεριν . Σηεν αν Υνιϖερσιτ ο Τεχηνολο ; .Σηεν αν Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ φ φ γ γ ψ γ ψ φ γψ ψ γ φ ψ φ Κε ΡοβοτιχσΛαβορατορ . Σηεν αν Ινστιτυτεο Αυτοματιον, Χηινεσε Αχαδεμ ο Σχιενχεσ, Σηεν αν , Χηινα) ψ ψ ψ γ φ ψ φ ψ γ Αβστραχτ: ∏ ∏ √ ∏∏2 ∏2 2 ∏ ∏× √∏ 2 √2 Κε ωορδσ: ∏ 22 ψ