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uCOS_II 任务设计 Dai Chaoyi Dec. 8, 2006 ( 一 ) 任务函数的结构 1. 任务函数与普通函数的区别 在用户任务函数中，必须至少一次对OS服务函数的调用，否则比其优先级低的任务将无法获得运行机会。（注意：要考虑任务函数体内条件分支的情况） 重要的概念： 任务调度： OS总是运行进入就绪状态中优先级最高的任务，确定哪个任务优先级最高，下面该哪个任务运行，这一工作是由调度器完成 。具体在uCOS_II中完成这项工作的就是内核函数OS_Sched（）和OS_IntExit ()； 任务级调度和中断级调度 ： 任务级的调度是由OS_Sched()实现的,中断级的调度是由OS_IntExit ( )完成的，通过以下具体实现代码可以看出他们的原理相似之处。 OSCtxSw push sr PUSHALL mov.w OSTCBCur, R13 mov.w SP, 0(R13) call #OSTaskSwHook mov.b OSPrioHighRdy, R13 mov.b R13, OSPrioCur mov.w OSTCBHighRdy, R13 mov.w R13, OSTCBCur mov.w @R13, SP POPALL reti OSIntCtxSw call #OSTaskSwHook mov.b OSPrioHighRdy, R13 mov.b R13, OSPrioCur mov.w OSTCBHighRdy, R13 mov.w R13, OSTCBCur mov.w @R13, SP POPALL reti 任务设计实质就是设计任务函数和相关的数据结构。 任务函数的结构按任务的执行方式可以分为三类：单次执行类，周期执行类，事件触发类． (1) 单次执行类 此类任务在创建后只执行一次，执行结束后即自行删除，这种任务结构多见于初始化任务函数。如： Void Task_Init( viod*pdata ) { //进行准备工作代码, 如定义和初始化变量 INIT_MSP430_System( ) INIT_Device( ) //自定议和初始化变量 . . . //任务实体函数，可以建立其他任务 Os_Task_Del(OS_PRIR_SELF) //调用任务删除函数 } 这种单次执行的任务通常采用“创建任务函数”的方式来启动，当任务被另一个任务创建时就进入就绪态，等到比他优先级高的任务都挂起时获得运行权，完成后自行删除, 操作系统将不再管理它. 如采用“初始化任务”或“启动任务”后，主函数的结构就比较清晰简单。 void main (void) //主函数 { 　OSInit ();　　　 //初始化操作系统 　OSTaskCreate(TaskStart,(void *)0,TaskStartStk[TASK_STK_SIZE-1],1); 　OSStart (); 　　//启动操作系统，开始对任务进行调度管理 } 　　在“初始化任务”中完成与系统硬件有关的各种初始化工作，及全局变量等资源的初始化，然后创建各个实质任务和所需要的各种通信工具，至此系统才真正完成准备工作，“初始化任务”的使命也就结束了，最后将自己删除 。 注意： 如果初始化任务安排成单次任务，为保证任务能够连续运行，必须将该任务的优先级设置为最高。否则，假如“初始化任务”创建一个优先级高于自己的任务，则刚刚创建的任务就会立即进入运行状态，而与这个任务关联的其它任务可能还没有创建，它使用的通信工具，如邮箱、信号量等也可能还没有创建，系统必然出错。 　　当然也可以用完成实质性操作的任务来取代初始化或启动任务，由于“启动任务”不是用户系统的实质任务，又占用高优先级资源和任务资源，故不常用。更常用的方法是将“启动任务”所完成的操作交给