并联机床进给传动系统弹性动力学建模方法研究.pdfVIP

第 14 卷第 2 期 振　动　工　程　学　报 V o l. 14 N o. 2 200 1 年 6 月 Jou rn a l o f V ib rat ion En g in eer in g J un. 200 1 并联机床进给传动系统弹性动力学建模方法研究 赵兴玉　黄　田 (天津大学机械工程学院　天津, 300072) 摘　要　利用动态子结构法研究一种外副驱动可实现 3 平动自由度并联机床进给系统的动力学建模方法。首先将 原系统分解成若干子结构, 在建立各自动力学模型后, 借助边界条件经综合得到系统的动力学方程。该方法手续简 便、计算效率高, 便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律, 故为这类复杂时变系统的动刚度预估和动态设计奠定 了坚实的理论基础。 关键词: 机床; 弹性动力学; 建立模型; 子结构综合 中图分类号: T P 24 　　并联机床是用并联机构作为传动进给机构的新 型数控加工装备, 动力学建模是实现这类机床动态 1　系统简介与基本假设 设计 的理论基础。在刚体动力学建模方面, D o、 、 、 等 用 牛 顿欧 拉 法[ 1～ 4 ] , 如图 1 所示, 所研究并联机床的传动进给机构 Su g im o to J i D a sgup ta 、 、 和 等用拉 氏方程[ 5～ 8 ] , 采用 3 并联机构, 它是著名 机构的一种 N gu gen Gen g L iu Zh en g H SS D elta ( ) 、 、 等 用 虚 功 原 理 分 别 构 造 了 变异形式 —螺旋副, —球面副 , 由动、静平台和 L i Zh an g Co du rey H S Stew ar t 平台的刚体逆动力学模型[9～ 11 ] 。这些研究 三组立柱滑鞍支链组成。每条支链含三根平行杆 的目的大致有二: 其一为对机构的动态可操作性进 件, 构成超静定结构。各杆一端与滑鞍, 另一端与动 行校核和优化, 其二是在不失精度的前提下, 使模型 平台用球铰连接。滑鞍在伺服电机丝杠螺母副驱 格式尽量简洁, 以便实施动力学控制。考虑运动构件 动下沿安装在立柱上的滚动导轨作上下运动, 进而 弹性对末端精度的影响, F at tah 等人建立了一种三 使动平台作三维平动。考虑到采用平行四边形支链 自由度并联操作机的弹性动力学有限元模型[ 12 ] , 通 结构使得链中各杆运动规律等同, 故可在运动学分 过数值算法求解一个非线性、强耦合的常微分方程 析时将原机构简化为如图2 所示的等效机构。 的初始问题, 由于模型过于复杂, 不利于探讨结构参 数对机床动态特性的影响; Zh an g 用 自由界面模态 综合法研究了平面和空间闭链机构的弹性动力学建 模问题[ 13 ] , 当利用各杆件解析模态进行综合时, 存 在大量的数值积分运算, 不但降低了计算效率, 而且 在一定程度上影响了计算精度。 本文以一类由外副驱动可实现 3 平动自由度的 并联机床为对象, 借助固定界面模态综合法研究这 类机床进给传动系统弹性动力学建模问题, 并探讨 结构参数对系统低阶模态的影响规律, 以期为这类 机床的动态设计提供理论依据。 图 1　3 并联机床机构简图