悬架不确定性的滑模半主动控制分析.pdfVIP

第 27卷第 3期 机 械 设 计 Vol_27 No．3 2010年 3月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Mar． 2010 悬架不确定性的滑模半主动控制分析 楼少敏 ，程杰 ，许沧粟 (1．浙江科技学院 机械与汽车工程学院，浙江 杭州 310023；2．浙江大学 动力机械及车辆工程研究所，浙江 杭州 310027) 摘要：在 电流变液特性试验的基础上，提 出基于电流变阻尼悬架的滑模半主动控制。依据滑模控制理论，采用极点 配置法确定滑模切换面参数 ，应用比例切换的控制方法和等速趋近率确定控制律并改善滑模运动的动态品质，同时采用 RBF神经网络算法优化滑模控制效果。针对悬架质量参数和车速不确定性，运用MATLAB／sIMuuNK进行了悬架半主 动控制的建模和仿真分析 。仿真结果显示，与被动 悬架相 比基于 RBF神经网络 的滑模半主动控制能有效改善悬架性 能，对于悬架的不确定性有较好的自适应性。 关键词 ：电流变液 ；滑模控制 ；不确定性 ；仿真 中图分类号：U463．33 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2010)03—0079—05 悬架的使用性能主要由车辆 的平顺性和操纵稳定 的控制方法和等速趋近率设计 了滑模控制器，同时应 性决定，但这两个方面是相互制约相互矛盾的。主动 用基于径向基函数 (RBF)的神经网络算法优化滑模控 和半主动悬架解决了传统的被动悬架存在的乘坐舒适 制的等效控制阻尼力，并针对悬架参数与车速的不确 性和操纵稳定性之 间的矛盾 ，能够很好地抑制车身加 定性在 MATLAB／SIMULINK 中建立悬架 的数学模型 速度的幅值过大的问题，提高车辆行驶的平顺性 ，并且 进行了仿真分析。 能适应路面激励和行驶条件 的变化，是现代悬架设计 的发展方 向。相 比主动悬架，半主动悬架能量消耗小、 1 电流变减振器和悬架动力学模型 结构简单 ，而在控制性能上接近于主动悬架，具有广泛 的应用前景 ¨。 1．1 电流变液的基本特性 SBShoi等研究了电流变液 的性能和电流变减振 电流变液 (Electro—RheologicalFluid，ER)，是一种 器的力学特性 ，说明电流变减振器作为半主动悬架 新型的智能材料 ，是 由纳米至微米级的固体粒子与低 的控制执行元件 ，通过外加 电场 的变化可 以实现阻尼 电导率的液体组成的复杂流体。在电场作用下，电流 力的连续调节 ，具有快速的响应性 ，为车辆振动的实时 变液具有Bingham塑体特性 ，其方程如下： 控制提供 了条件。近来 国内外许多学者分析了各种控 r=叼+r(E) (1) 制策略对于电流变阻尼悬架性能的影响，控制方法涉 (E)为电场作用下的剪切屈服应力，它是 电场E 及控制理论的所有分支 ，但是财于 电流变阻尼悬架 的函数，随电场 呈指数增加 ，因此方程(1)又可表 的不确定性和非线性研究较少 ，SBShoi和 Sang-Soo 示为 ： Han研究了电流变减振器阻尼力中时间常量和车身质 =叩 +a (2) 量不确定性 J，并运用鲁棒 H 控制进行了仿真分析， 式中：r—— 剪切应力 ； 但没有涉及车速和路况的变化。文 中在分析电流变阻 — — 剪切速率； 尼器的工作原理与结构的基础上，利用滑模控制理论，