深海履带机器人的局部避障规划研究.pdfVIP

脚…今娜州娜卜如目切妇瞬 深海履带机器人的局部避障规划研 究 一 中南大学信息科学与工程学院 王随平 宁小玲 张 彤 李闪阁 摘 要 针对深海履带机器人 的动态 , 复杂 的工作环境 , 提 出了基于遗传模糊算法 的机器 人的局部避障规划方法 。该算法利用遗传算法对模糊控制器的控制规则进行在线 自动提取和优 化 , 并提 出了一种用于评价规则有效性 的适应度函数和 自适应变异算子 , 实现履带机器人的局 部避障 , 且能够满足深海履带机器人局部路径规划的实时性要求 。仿真试验结果表明了该算法 的有 效 性 。 关键字 深海履带机器人 局部避 障 遗传模糊算法 一 , , 一 一 中图分举昙 女献标识码 女童编 号 一 一 一 引言 了模糊推理方法的应用 。因此对于海 际经验还能够通过语言规则应用到机 深海履带机器人是深海采矿系统 底这种特殊工作环境 的动态障碍物 的 器人 。采用模糊逻辑算法进行局部避 的关键环节 , 其行走控制性能的优劣 避障规划 , 研究了基于遗传模糊算法 碰规划 , 是基于传感器的实时测量信 直接决定着整个采矿系统能否正常作 的履带机器人局部避障规划 , 通过遗 息 , 通过查表得到规划 出的信息 , 计 业和作业效率高低 。因此履带机器人 传算法的引入 , 使其得到优化的模糊 算量不大 , 易做到边规划边跟踪 , 能 在沿着全局规划路径行走时 , 使机器 控制规则 , 实现深海履带机器人 的实 满足实时性要求 ‘。本文所提 出的模 人能够安全 、无碰撞地通过所有 的障 时局部避障 。 糊控制系统框 图如 图 所示 , 主要包 碍 , 即其局部避 障规划 问题显得尤为 括 个部分 二模 糊化接 口、推理机 、 重 要 , 。 基于遗传模糊算法 的避 障 解模糊化接 口、 学 习模块 。模糊 传统 的模糊控 制系统 的控制规则 控 制 化接 口实现对输入量 的模糊化 。推理 完全是凭操作者 的经验和专家知识获