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第十二章 应用程序设计 微机控制系统中的软件设计，包括选择系统软件及设计应用软件。 前者主要选择操作系统和算法语言， 后者是根据控制对象的要求编制应用程序。 若是有自己设计的单片机或是DSP系统，则不仅要编写应用程序，而且要根据系统要求编制专用的监控程序或系统程序。 对单片机而言，则大部分是监控程序。 所以，为控制和处理具体应用对象而编制的程序就叫应用程序。 在微机控制系统中，为使程序紧凑，更重要的，为实时性强，常采用汇编语言编写。 2.过程监视程序： 为监视和控制生产过程，必须有相应的硬件与之配合，比如开关状态的检测及控制操作台，显示器等。应有巡回检测程序及控制操作台服务程序等，以及时反映现场情况和进行人机交互。 3.控制算法程序： 是为计算机能够按某种检测规律实现控制而编制的程序，如最优控制，PID控制，比值，前馈等。最常用的如PID控制。 4.故障自诊断程序： 即通过一定的软件去检查控制系统中的相关部件运转是否正常。已有各相关部件较成熟的自检程序，可供参考或借鉴。 5.通用子程序： 如制表打印格式程序，服务子程序库等。 重点介绍数据处理程序。 滤波： 是将信号频谱中某些成分衰减或滤除。（滤除可用硬件如RC滤波器，也可用软件如数字滤波） 数字滤波： 实质是程序滤波。通过一定的计算方法，减少干扰在有用信号中的比重，使得输入计算机待处理的信号量可能是我们所要求的信号。 无需硬设备，各通道可公用，降低成本。 各回路间不存在阻抗匹配等问题。故可靠性高，稳定性好。 对频率很低（如0.01HZ以下）的信号也可滤波，克服了模拟滤波器的缺陷。 改变滤波方法时,只需修改程序，方便，灵活。 1.程序限幅滤波 经验说明，许多物理量的变化都需要一定的时间，相邻两次采样值之间的变化有一定的限度。 当采样信号由于随机干扰，如大功率用电设备的启动或停止，造成电流的尖峰干扰或错误检测，以及变送器不稳定而引起的严重失真等现象时，可采用程序判断法进行滤波。程序判断滤波根据滤波方法的不同，可分为限幅滤波和限速滤波两种。 限幅滤波 2. 平均值滤波 平均值滤波主要对压力，流量等周期脉动的采样值进行平滑加工，但对脉冲性干扰的平滑不理想，它不适用于脉冲干扰比较严重的场合。 算术平均值滤波主要用于对压力、流量等周期脉动参数的采样值进行平滑加工，但对脉冲性干扰的平滑作用尚不理想。因而它不适用于脉冲性干扰比较严重的场合。采样次数N的选取，取决于系统对于参数平滑度和灵敏度的要求。随着N值的增大，平滑度将提高，灵敏度将降低。 所以要根据具体情况选取n，以便取得满意的滤波效果。 算术平均滤波对每次采样给出了相同的加权系数1/n。 实际应用场合需要加大新采样值在平均值中的比重， 为此可采用： 加权平均值滤波法 （2）加权平均值滤波法 运算关系式为： 上述两种滤波程序的公式中，为确定一个采样值，需采集n个数，（所以只能用在信号变化比较缓慢的场合），需要时间长，使得检测时间减慢。为了提高检测速度，可采用: 递推平均滤波或叫数据滑动平均滤波 具体实施时：在RAM中建立一个数据缓冲区，依次存放n个采样值，每转入一个新值，采用先进先出的办法将最早的采样值丢弃，然后再根据算法求平均值。 平均值滤波对周期脉动的干扰有较明确的抑制，但对偶尔出现的脉动干扰信号，滤波效果不理想，应采用 中值滤波 3.中值滤波 对缓慢变化的过程变量采用此法有良好的效果，快速变化时要求采样点至少≥3，所以不适合用去除脉动性干扰。 基本方法： 对被测参数采样n次（n≥3 ）,再按大小顺序排列，从首到尾各舍掉1/3的大数和小数。 此法对防止脉冲干扰比较有效。 程序：n=3为例 4.一阶惯性滤波 前面几种滤波方法基本上属于静态滤波，主要适用于变化比较慢的参数，但对于快速随机变化的参数，要用动态滤波方法，如：一阶惯性滤波。 一阶惯性滤波的基本意图是把本次采样值与上次滤波器平均值进行加权平均，因此在转入的过程中，任何快速的干扰均被滤除，仅保留缓慢变化的信号，为此称之为“低通滤波”。 T为采样周期，一般事先确定好，Tf=RC为数字滤波器时间常数，通过实际运算可取最优值。 方法：不断改变Tf，噪声→最低或消除，即为该系统的Tf值。 缺点：造成相位滞后，大小与滤波系数有关。 5.复合数字滤波 为了进