基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究.pdfVIP

第48卷第4期 大连理工大学学报 V川．48。No．4 2 0 0 8 2008年7月 ofDalian of JⅡIy Joumal UniVersityTechnology 基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究 陈余庆。， 庄 严， 王 伟 (大连理工大学电子与信息工程学院，辽宁大连 116024) 摘要：研究了基于Petri网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题．针对有限空间环 境下的物科收集协作任务。提出了一种机器人路径选择方法。并建立了基本路口单元和工作空 闻的Petri网模型．通过任务分配模型实时规划物料仓库内的机器人，并对具有拐角特征的多机 器人路径冲突给出了消解方法．建立了机器人冲突协调模型．通过分析任务冲突协调模型。避 免了多机器人运动路径冲突．最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性． 关键词：任务分配；导航；Petri网；多移动机器人 中图分类号：TP24文献标志码：A O 引 言 型的Petri网分别为不同任务建模的方法[81．本文 主要应用Petri网来解决在实时系统中，机器人 多移动机器人任务分配与导航方法研究是机 的通信受限和任务执行受资源环境等约束条件下 器人协作的一项基本课题．当给定多机器人系统 的协作任务问题．机器人相互之间不能够进行通 ·某项任务时，首要问题是如何组织多个机器人去 信对话，智能协作运动仅支持已知环境下的点到 完成任务，如何将总体任务分配给各个成员机器 点导航和物料运输等工作． 人，并实现机器人之间的有效合作[I]．以某种机制 确定各成员机器人的任务关系，必将有助于提高 1物料收集协作任务模型 完成任务的效率和保证协作秩序[2]．本文着重研 建立物料收集协作任务模型是实现机器人分 究多移动机器人的任务协调与规划问题，对底层 工合作的基础．目前，工厂车间和地下矿井的物料 驱动和运动控制特性不做深入分析． 为了便于分析多移动机器人协作任务规划方 收集工作主要由人工完成，这是一件非常枯燥乏 法，Petri网工具被引入并应用到机器人领域之味的工作．为此，本文研究多移动机器人实现自主 中．Petri网是最近发展起来的一种图形和数学建物料收集的协作规划策略．系统控制对象为多台 具有承载物料能力的自主导航车，即移动机器人． 模工具[3]．经典Petri网由库所、变迁、有向弧和托 其工作环境为仓库、通道以及路口等共同组成的 肯(令牌)等元素构成[4]．McCarragher提出了一 封闭车间区域，物料生产车间的平面图如图1所 种基于Petri网络的控制方法[5]，用于解决机器人 装配建模、任务合成运动控制和轨迹规划问题． 示． ． Cao等描述了一种机器人任务序列规划框架，它