基于增益调度表中间件的网络控制时延补偿.pdfVIP

ComputerE neeringandApplicationz计算机工程与应用 基于增益调度表中间件的网络控制时延补偿 高 嵩 ，潘 泉 ，王 洁 ，李智军 GAOSong~,2,PANQua．，WANGJie，LIZhi-jun 1．西北工业大学 自动化学院，西安 710072 2．西安工业大学 电子信息工程学院，西安 710032 1．SchoolofAutomatization，Northwestern PolytechnicalUniversity，Xi’an 710072，China 2．SchoolofElectronic Information Engineering，Xi’an TechnologicalUniversity，Xi’an 710032，China E—mail：gao2223@yahoo．cOm．cn GAO Song，PAN Quan，WANG Jie，eta1．Compensationabouttime-delaybasedon gainschedulermiddleware．Computer EngineeringandApplications，2008，44(5)：229-231． Abstract：Thisthesisintroducesanovelmethodologytoapplymiddlewaretoassistnetworked controlsystems．Theproposed methodology usesmiddleware to modify thecontrolleroutputwith respectto thecurrentnetwork traffic conditions in ordertoen— ablean existingcontrollerfornetworked controlsystemsand compensatetheperfomr ancedegradation induced by network delay． Key words：networked controlsystem ；time—de1aycompensation；gain schedulermiddleware 摘 要：介绍了一种基于增益调度表中间件的网络控制系统时延补偿方案。该方案根据当前网络时延和阻塞等状况，通过使用增 益调度器来适时地修改现有的控制器的输出，使得现有的控制器能够适应于不同网络状况下的网络控制系统，从而达到时延补偿 的 目的。 关键词：网络控制系统；时延补偿 ；增益调度表中间件 文章编号：1002—8331(2008)05—0229—03 文献标识码：A 中图分类号：TP273 在网络控制系统中，由于网络的引入 ，使得网络控制系统 现有的控制器能够适应于不同网络状况下的网络控制系统，从 存在着网络诱导时延，若在设计控制系统时不考虑这种时延的 而达到时延补偿的目的。在该补偿方案中，现有的控制器不需 存在 ，将降低控制系统的性能，甚至还会引起系统的不稳定fl1。 要替换 、重新设计，所 以投资小，可 以方便地在现有系统上 网络诱导时延可能是固定的、有界的甚至是随机的，这主要与 使用。 所采用的网络协议和所选用的硬件以及网络的负载情况等有 关。由于网络时延的不确定性，使得现有的控制方法一般不能 1 增益时延补偿方法 直接应用，需要加以改进或重新设计。前人使用一些技术用来 为了通过使用口增益补偿方案使得一个现有的控制器能 消除网络时延的影响，并且在实际系统中得到了应用嘲。这些控 够应用于网络流量不断变化的网络控制系统，首先给出外部增 制方法基于不同的技术，例如最优增益算法、鲁棒增益策略、波 益调度的概念。 变量技术和基于事件控制技术等。然而，要能在网络上使用这 一 个网络控制系统状态方程描述如下： ，U，P，q)，y= 些技术，现有的控制器必须进行重新设计、替换和重新安装。 h(x，U，P)，同时一个通用控制器的控制规律描述如下：u=g(y， 近年来 ，使用中间件辅助提升网络控制系统性能的方法取 )。其中， R代表控制系统的状态变量，Y R 代表控制系 得了