嵌入式Linux下超声波避障系统设计.pdfVIP

第 l9卷 第6期 计 算 机 技 术 与 发 展 Vt)I．I9 No．6 2009年 6月 COMPUTER TBC卜I]、 ID GY AND DEVEI0PMENT June 2009 嵌入式 Linux下超声波避障系统设计 单承刚 (枣庄学院计算机科学系，山东枣庄 277160) 摘 要 ：介绍了新型超声波传感器的工作原理、测距系统的软硬件实现，及机器人平台整个软件工作流程。利用软件方法 解决了$3C2410中不利于检测回波的问题 ，完成了基于ARM9与嵌入式 Linux系统的移动机器人平台下未知环境的避障 导航系统的设计。提出在 unux驱动程序模块中利用轮循方法实现多路超声波的测距，并结合开发的超声波驱动程序完 成了机器人在未知环境下的导航避障功能，非结构环境下机器人平台运行效果 良好。 关键词 ：机器人 ； ；超声波；导航 ；避障 中图分类号：1l】274 文献标识码 ：A 文章编号：1673—629X(2009)06—0029—03 DesignofUltrasonicObstacleAvoidanceSystem in EmbeddedLinuxSystem SHAN Cheng—gang (ComputerandScienceDepartment，ZaozhuangUniversity，Zaozhuang277160，China) Abstract：Focusesontheultrasonicsensorprinciple，therealizationofmeasuringsystem softwareandhardwraeandtheosftwareflow of mobilerobot．Theproblem ofdetectingultrasonicechoissettledbyn1昀nsofsofwtareunderS3C241Omicroprocessorsystme ．Develops theysstem ofunknownenvironmentobstacleavoidancenadnavigationforwheeledmo bilerobotbasedonARM 9andembeddde Linuxsys— tme ．Multi—ultrasonicmeasuringsystme isrealizedbycirculationinme beddedLinuxsystme drivermodules．Implme entsroboticmo nitor— ing andobstacleavoidance inuncertaincircumstance withdriverprocdeuresandrobo ticplatform system istomotionperfectlyinun certain circtnnstance ． KeywordsIrobot；ARM9；ultrasonic；navigation；obsatcleavo idance O 引 言 1超声波传感器测距原理 移动机器人采用高精度的SRF05超声波传感器， ARM9利用 l0 的脉冲来触发超声波传感器，触 此传感器的回波反馈与测距方式与通用的超声波传感 发下SI 5会发出8T的频率为 40kHz的超频脉冲， 器相比有所不 同，在 删 9系统 中实现也稍有难度， 当传感器 ECHO引脚 电平为高，此时利用定时器开始 但该传感器精度可达到lcm，因此使用该传感器弥补 计时，等到 ECHO变为低 电平表明机器人遇到障碍 了通用超声波传感器近距离测距存在盲点的问题，省